1973年4月10日，罗伯托·卡洛斯出生于巴西的圣保罗州加尔萨市，他的父亲在当地的一间纺织公司工作，家里的生活并不富裕。1岁半时，卡洛斯的父亲送给了他一个足球，于是他就和父亲天天踢球玩耍，那时候的卡洛斯就展现出了强劲的射门力量，作为守门员的父亲常常感到儿子射门时的冲击力。12岁时，卡洛斯为了贴补家用就进入了父亲的纺织公司干活，在那段时间里他一边工作一边帮助该公司旗下的足球队踢球。[9]
生涯早期
1991年，卡洛斯加入家乡球队圣若昂联盟（Uniao Sao Joao）。[10] 共4张 生涯早期
1993年，卡洛斯转会至巴甲豪门球队帕尔梅拉斯足球俱乐部。1993年和1994年，卡洛斯和队友一起帮助球队包揽了圣保罗州际联赛冠军和巴西足球甲级联赛冠军。卡洛斯在为球队效力的两年时间里共为球队出场40次，打进3粒进球。[10]
国际米兰
1995年，卡洛斯从帕尔梅拉斯转会至意甲球队国际米兰足球俱乐部。 共6张 国米时期
1995年10月1日，国米4比0大胜都灵，卡洛斯在第10分钟打入了一记时速高达150公里每小时的任意球。[11] 1995-96赛季，卡洛斯在欧洲联赛的处子赛季交出了30场比赛5个进球的成绩单，但是时任国际米兰主教练罗伊·霍奇森在这个赛季要求卡洛斯踢左边锋，但卡洛斯只愿意踢左后卫，卡洛斯决定在赛季结束后离开球队。[12]
皇家马德里
1996年，卡洛斯作为国际米兰交易智利前锋伊万·萨莫拉诺的一部分来到了西甲球队皇家马德里足球俱乐部。[10] 共26张 皇马时期
1996-97赛季，卡洛斯代表皇家马德里共出场37次，打进5球，帮助球队夺得西甲联赛冠军，并占据了球队主力左后卫的位置。
1997年8月23日，皇家马德里在西班牙超级杯第二回合决赛中战胜巴塞罗那夺得冠军，卡洛斯为球队踢满全场。1998年1月12日，卡洛斯在1997年度世界足球先生的评选中获得第二名。[13] 1月21日，卡洛斯在对阵阿拉维斯竞技足球俱乐部的西班牙杯决赛中打进一球，帮助球队夺得冠军。5月20日，皇家马德里在欧冠决赛对阵尤文图斯，卡洛斯在第67分钟助攻队友普雷德拉格·米贾托维奇打进全场比赛唯一进球，帮助球队夺得欧冠冠军。[14] 1997-98赛季，卡洛斯代表皇家马德里在各项赛事中打进11球并送出6次助攻。