汉代学者王充所著的《论衡》记述周成王时“越裳献雉，倭人贡畅”。越裳是古南海国名，倭人是指古代的日本人。虽非正史记载，但也反映了西周时海上航行已是经常事了。
公元前4世纪下半叶,希腊航海家皮忒阿斯驾舟从希腊当时的殖民地马西利亚（今法国马赛）出发，沿伊比利亚半岛和今法兰西海岸，再沿大不列颠岛的东岸向北探索航行到达粤克尼群岛，并由此折向东到达易北河口。这是西方最早的海上远距离航行。在此之前，地中海内的航行活动,已相当频繁，并且有海战。公元前490年发生的历史上有名的希波战争中，希腊就曾以数百艘长约130英尺、三层桨座的战舰抵抗波斯舰队。
那个时代的航海人员，不论东方的,或是西方的,都只能掌握初级的引航技术，即只凭对地形、水势的辨认以计远近，观测日月星辰以判别方向。
战国末期，中国的海上交通颇有发展，沿海地区设置了一系列港口,沿海岛屿与大陆间的联系日益增进,对邻国如朝鲜、日本、越南等的海上交通逐渐增多。
秦始皇重视航海，统一全国后,曾五次巡视各地,包括渤海沿岸的一些港口，在芝罘刻立石碑。他最后一次巡视是从镇江附近乘船出海，扬帆北上，再次到达芝罘。秦朝有几次较大规模的航海活动，徐福东渡日本，就是其中的一次。
从沿岸航行到远洋航海 汉代和唐代是中国历史上两个繁荣强盛的朝代，航运有较大发展。汉代不但开拓了广泛的沿海航行，而且向远洋发展，远达印度半岛的南部和锡兰（今斯里兰卡）；并以此为中介，使得当时世界上两大帝国──东方的汉帝国和西方的罗马帝国连结起来，构成一条贯通欧、非、亚的海上航线。唐代为了扩大海外贸易，开辟了海上“丝绸之路”，船舶远航到亚丁附近。贾耽《广州通夷海道》曾对这条当时是世界上最长的航线所经过的港口、转向点以及航行所需时间等等作了详细记载。海上“丝绸之路”，不仅是条贸易之路，更是一条友谊之路，为三大洲人民的文化和经济交流作出贡献。
汉唐两代的沿海航行，可以设想是根据山形水势来引航。这种引航方法，在航海学上称为地文航海或引航术。而当船舶航行在长期见不到陆岸的大海洋时，就采用天文航海技术来引航了。
《汉书·艺文志》的“天文类”中有“海中占验”存目136卷。虽只有卷目而无内容,但仍不难判明是当时的天文导航著作。如《海中二十八宿国分》有二十八卷，《海中二十八宿臣分》也有二十八卷,合共五十六卷,当即是天文导航的定位部分。中国古代天文学把天区划分为二十八个星空区，称为二十八宿，并按列宿划分它们所对应的地面区域。《汉书》所载的占验，不过是以二十八宿来划分它们所对应的海上区域而已。航海有了这样的“海中占验”的卷册，就不难据以判定船舶所在的地域和指导航行的方向了。但是并不能认为汉代已能在海上精确地测定船位。因为，在海上观测天体确定船位，有许多基本条件必须具备，诸如必须有天体位置的资料，观测天体的器物，准确的时计等等，而这些条件在当时几乎不可能具备。不过有了这种按星宿划分对应地面区域，至少可使海上船舶不至于迷航。