中国是大豆的故乡，中国栽培大豆己有五千年的历史。同时也是最早研发生产豆制品的国家。
西周至春秋时期，人们把大豆（即菽）当作主要食粮。农民们不止一次唱到它:"中原有菽,庶民采之。采菽采菽,筐之谷之。七月烹葵及寂"。古人不但将大豆当作主食,而且逐渐地研制了豆腐、做豉、制酱、生豆芽、榨油……,以及制作其他豆制品，这是对人类一大贡献。仅平常的豆腐一品,己风靡世界矣!
豆腐起源于汉代淮南王刘安。淮南王刘安,汉高祖刘邦之孙,淮南厉王刘长之子,袭父封为淮南王,都寿春42年。刘安养方术之士千人,皆多神仙秘法鸿宝之道。其门客中,苏非、李尚、田由、晋昌、左吴等八人名气最大,号称"八公"。八公终日陪刘安在寿春城北山炼求长生不老之灵丹妙药,刘安等在炼丹中,偶以石膏点豆浆,经过化学变化而成豆腐。典籍中对刘安发明豆腐有许多记述。记载刘安发明豆腐的典籍多达四五十种。现摘其要者,分述如下：
《辞源》记载：“以豆为之。造法，水浸磨浆，去渣滓，煎成淀以盐卤汁，就釜收之，又有入缸内以石膏收者。相传为汉淮南王刘安所造。”宋·朱熹《刘秀野蔬食十三诗韵》:"种豆豆苗稀,力竭心己腐；早知淮南术,安坐获帛布。"这是现存文献中最早提到豆腐为"淮南术"的记载。
元·吴瑞的《日用本草》云:"豆腐之法,始于汉淮南王刘安"。明·叶子奇《草术子·杂制篇》云:"豆腐始于汉,
淮南王刘安之术也"。
明代诗人苏秉衡写的《豆腐诗》云：“传得淮南术最佳,皮肤褪尽见精华。一轮磨上流琼液，百沸汤中滚雪花。瓦罐浸来檐有影,金刀剖破玉无瑕。个中滋味谁得知，多在僧家与道家。”
明·李时珍《本草纲目·谷部·豆腐》云:"豆腐之法,始于汉淮南王刘安"。
明·陈继儒《丛书集成·群碎录》云:"豆腐,淮南王刘安所作"。
明·罗欣《物原》载:"刘安始作豆腐"。
清·汪汲《事物原会》说,西汉古籍有"刘安作豆腐"的记载。志属史信,是完全可以依赖的。
明清之际方以智《物性志》云:"豆以为腐,传自淮南王"。
古老的历史遗迹是豆腐文化的考古依据。在1965年4月出土于寿县茶庵乡瓦房村，庄队汉墓中的水磨。从出土文物来看，豆腐发明于汉代的时间、地点是可以确信无疑的。
传说淮南王刘安发明了豆腐。在以后的两千多年里，豆腐制作逐渐传遍了全中国。各地的劳动人民又不断根据地域特点加以不断改进，终于形成了中国的豆腐文化。海峡两岸为光大豆腐的美食，弘扬民族文化，於1990年9月15日分别在北京和台北举办了首届中国豆腐文化节，并确定9月5日——豆腐发明人淮南王刘安的生日为中国豆腐文化节，每年举办隆重的纪念活动。