火器的产生源于中国发明的火药。
11世纪初（宋咸平年间）用于守城的“火_”“火蒺藜”等原始的手投弹药则是手榴弹的雏形。
南宋开庆元年（1259）制成的以黑火药发射子窠的竹管突火枪，可认为是古代枪械的始祖。
14世纪出现的火门枪结构非常简单，仅由一个铸铜或熟铁制造的发射管构成，发射管后部有一火门，以便用烧着的木炭或烧红的铁棍伸进火门内点燃管内的发射药，从而实现发射。发射的弹丸主要有碎石、铁球、铜弹、铅丸等。发射管的尾端通常接一被称为“舵杆”的木棍，供射手握持、瞄准。15世纪初出现的火绳枪，其主要原理是用一金属弯钩夹持一燃烧的火绳，发射时用手将金属弯钩往火门里推压，使火绳点燃发射药。
16世纪初出现的燧发枪又称燧石枪，其主要原理是利用燧石与金属撞击或摩擦产生火花，由火花引燃发射药。燧发枪装备了约300年，在这期间发射机构、保险机构等都得到了改进。
手榴弹传入欧洲之后，17世纪中叶出现了将手榴弹装上尾杆插入枪口发射的杀伤枪榴弹，18世纪英国人开始在枪口上安装发射筒发射枪榴弹。
1807年，苏格兰人A.J.福赛斯发明了使用雷汞击发药的击发点火装置。
1817年，英籍美国人J.肖发明了铜火帽，使击发点火技术又向前迈进了一步。
19世纪初期，法国研制出定装式枪弹，纸质弹壳底部装有带击发药的金属基底（火帽），弹壳内装好火药后，与弹头合成一体，简化了装填弹药的操作，为后装枪的发展创造了条件。
1836年，德国人J.N.von德莱赛研制成功针刺击发后装枪，明显提高了射速，并能以卧姿、跪姿、立姿或行进中等多种姿势重新装弹和射击。
1860年，美国人C.M.斯潘塞研制成功弹仓步枪，其管形弹仓可存放7发枪弹，进一步提高了步枪的战斗射速。
1862年，美国人R.J.加特林发明了6管（Ml865）和10管（Ml866）高射速机枪，射手摇动曲柄使各枪管依次发射，实现了枪弹的高速发射。
1872年，德国列装的1871年式毛瑟步枪，是最早采用金属弹壳枪弹的机柄式步枪。
1884年，美国人H.S.马克沁发明了世界上第一种利用枪弹发射时产生的火药燃气的能量，自动装填枪弹并自动发射的机枪，开创了自动武器的新纪元。
1884年，法国研制成功无烟火药，无烟火药能量高、残渣少，弹头的初速得到了进一步提高。
20世纪，出现了许多具有创新技术、被大量使用的轻武器。
1902年，丹麦出现了麦德森轻机枪。
1915年，意大利出现第一支冲锋枪――维拉・派洛沙M1915式9毫米双管自动枪。
20世纪初，手榴弹重新得到推广使用。
1917年，勃朗宁自动步枪研制成功，被认为是单兵轻机枪的起源。
1918年，美国温彻斯特公司研制成功0.50英寸勃朗宁枪弹，为M2式重机枪的研制成功奠定了基础。