上古为东夷之地。至夏商间，先后为爽鸠氏、季则氏、逄伯陵氏所据。周初封吕尚为齐侯，地始归于齐。历春秋战国之世，均为齐属。秦统一天下，置齐郡。[3]
汉武帝元封五年（前106年），设青州刺史部，驻广县，称青州城。东汉至三国间，青州城为东方之重镇。[3]
晋怀帝永嘉五年（311年），曹嶷弃广县，筑广固，为青州刺史治。晋安帝隆安三年（399年），慕容德陷广固，定为南燕国都。义熙六年（410年），刘裕灭南燕，夷广固，筑东阳城，置北青州刺史治于此。[3]
北魏献文帝皇兴三年（469年），拔东阳城，仍为青州刺史治。孝明帝熙平二年（517年），增筑东阳城南郭，即南阳城。北齐文宣帝天保七年（557年），迁益都县治于东阳城，移青州府治于南阳城。[3]
隋代，为青州总管府治，后改为北海郡治。
唐朝初年，复为青州总管府治，后又改为北海郡治。[3]
宋代，为京东东路路治。
金代，为山东东路益都总管府治。
元代，为山东东西道宣慰司治。[3]
明清时期，为青州府治。[3]
中华民国时期，撤消青州府，益都县直属山东省辖。民国三十七年（1948年），设立青州特别市。[3]
1952年，恢复益都县。1986年，改称青州市。[3]
截至2022年10月，青州市辖4个街道、8个镇：王府街道、益都街道、云门山街道、黄楼街道、弥河镇、王坟镇、庙子镇、邵庄镇、高柳镇、何官镇、东夏镇、谭坊镇。[24] 市政府位于青州市范公亭西路1601号。