猎豹家族的起源最早可追溯到中新世时的假猫（Pseudaelurus）。在400万年前的欧洲出现了猎豹属的早期成员巨猎豹（Acinonyx pardinensis），它们与现代的猎豹长得很像，但体型要大得多——几乎和现代的非洲狮一样大，肩高91厘米，体长3米，推测体重可达90千克。大约与此同时，猎豹的现生种（Acinonyx jubatus）也出现在非洲，最古老的化石发现于坦桑尼亚奥杜威峡谷的早更新世地层中，比其他现存的大型猫科动物都要早。[3] 共11张 猎豹
还有一种生活在100万年前，体型稍小的猎豹（Acinonyx intermedius）把该家族的生活范围扩展至中国。在最近的一次冰河期结束时，猎豹从东亚、欧洲以及非洲的许多地区消失，把位置让给了其他的大型猫科掠食者。[3]
猎豹在猫科中，属于猫亚科，有单独的属、种。不像归类上花豹和美洲豹等之间有密切关系，它们与猎豹仅同为猫科。而花豹、虎、狮、美洲豹等均归类为豹亚科、豹属。[3]
有关猎豹的学名，“属”的Acinonyx源自希腊语，作“不能动的爪”解，猎豹不能缩入脚爪，可增加猎捕时的攻击力，脚底粗糙的肉垫，可增加在奔跑时的抓地力，较普通猫科较长的尾巴可以保持于奔跑时的平衡。“种”的 jubatus则衍生自拉丁语的iuba，即“马的鬃毛”，指小猎豹的长毛。[3]
主要欧洲语言中的猎豹一词，源自拉丁语的gattus pardus，解作“像猫的豹”，如法语的guépard、意大利语的ghepardo、西班牙语的guepardo、葡萄牙语的guepardo（和chita）、德语的Gepard。英语的cheetah则来自印地语的chita，也可能来自梵文中的chitraka，意指“有斑点的”。[3]
在远古时期猎豹的栖息地已延伸到非洲与亚洲，在冰河时期时更到达了欧洲与北美洲。猎豹的演化史可以追溯到约四百万年前，已发现最古老的化石在现今美国德州、内华达和怀俄明州境内。它曾经遍布亚洲、非洲、北美洲和欧洲，直到约10,000年前的上个冰河期。剧烈的气候变化导致大量的哺乳动物灭绝，北美、欧洲以及大部分亚洲和非洲的猎豹就此消失。[3]