唐朝贞观之前，御史台仅仅风闻奏事，没有司法权。贞观间，御史台设置台狱，受理特殊的诉讼案件。开元十四年（726）后，专设受事御史一员，以御史充任，每日一人轮流受理词讼。从此，凡重大案件，御史台和刑部、大理寺组成三法司联合审理。大理寺负责审讯人犯、拟定判词，刑部负责复核，同时报御史台监审。
御史台以御史大夫为主官，御史中丞副之，领侍御史、殿中侍御史、监察御史。中唐之后，御史大夫多缺，御史中丞为实际上的主官。宋朝御史为寄禄官，不理御史台事，监察事务实际由门下省给事中、拾遗等官充任。金、元御史大夫、御史中丞并置，而御史大夫不理御史台事，仍以御史中丞为主官。
唐光宅元年（684），改御史台为左肃政台，专管京官、军队的监察事务，地方监察事务另设右肃政台负责。稍后，左台也可以监察地方。两台每年春秋两季派出专使以四十八条巡察州县，春季派遣的称“风俗使”，秋季派遣的称“廉察使”。神龙元年（705），改成左右御史台。先天元年（712）废右台，次年复置，稍后再废。唐朝在洛阳也设置御史台，称东都留台。中唐以后，节度使、刺史等外官可带御史台官衔，称外台。
宋朝元丰改制后，恢复设立御史台官署，职掌同唐但不设留台，外官不带御史台官衔。
元朝时，御史制度空前发达，御史台直接在地方设立行御史台，与行枢密院、行中书省并立。
明朝废御史台，改设都察院。洪武十五年（1382）改为都察院，御史台之名遂废。但在文章中仍称御史台，如明黄道周《节寰袁公（袁可立）传》：“及在御史台，值他御史触上怒，将廷杖，诸御史诣政府乞伸救，辅臣以上意为辞。”清沿置。[1]
御史台到明朝改称都察院，一直行用至清末。明朝都察院领有经历司、司务厅、照磨所、司狱司以及十三道监察御史等，完全是监察机构。可是仅据明周弘祖《古今书刻》所载，都察院刻书竟有33种之多，而且涉及许多部类。如《算法大全》《七政历》《千金宝要》《武经直解》《史记》《文选》《杜诗集注》《千家注苏诗》《盛世新声》《太平乐府》《玉音海篇》《披图测海》《唐音》《适情录》《三国志演义》《水浒传》等，都曾由都察院雕版行世，这实在是奇特的历史现象。
推其本质，大概有两大社会原因：一是洪武元年（1368）八月，国家下令免除了书籍税。众所周知，什么东西只要一免征捐税，业者有利可图，社会上各单位和个人便会蜂拥而上，都察院也大事刻书，盖为免税多利所驱使。二是明朝的基本国策是重文轻武，故文化发达，对书颇有需求。特别是明中叶以后，随着资本主义萌芽、城镇人口增多，商品经济发展，刻书有路可销，也有利可赚，故不少机构和私宅、书铺竞相刻书。