最早的折叠床是战国晚期出现的，它的结构大体上分为床身，床栏和床屉三部分构成。每半边床身分别由床档、床枋、档枋连绞木等组成。这样的床可以折叠，折叠后床架的长和宽都会变小很多。折叠床在用料上一般都采用较坚硬的木材。
在中国历朝皇帝中，有两个别具特色的木匠皇帝，在木匠活方面已经达到登峰造极又走火入魔的程度。一个是能自己设计巨型龙舟的大胖子皇帝元顺帝，最后被朱元璋赶出中原；另一个就是朱元璋自己的后代，“天才木匠”明熹宗朱由校，此人便是史上第一张折叠床的发明者和制造者。
折叠床的问世给人们带来了生活的便利，甚至已经有人为此申请了专利。一种可调式折叠床椅由床架、活动座椅、可折叠脚板、床架支腿、前床帮 高密度海绵折叠床
和后床帮等组成，其特征在于：将以上各件组合在一起，可以形成一铺卧床和一张带桌面的座椅。本实用新型的特点是具有极大的人性化，使用功能大大超过大医院的提升式病床，该病床靠背提升角度小，只能躺卧，用餐需加小桌放在床上，并且造价较高。本实用新型完全克服上述缺点，既可躺卧，又可坐立，并有独立桌面供病人使用，靠椅的靠背调节角度大，可将床叠成一张平板,极便于储存和搬运。
从材质上讲，折叠床种类有：竹质、木质、金属、牛津布、特斯林等材质的折叠床。
较早的有竹质、木质、金属等材质的折叠床的折叠方式多以对折为主。有六个床脚，可折叠起来与床面成一平面。其特点是硬质结构的，较重，体积大。因此多以居家使用为主。各地均有生产和销售。
另外，牛津布、特斯林材质的折叠则床以软性的牛津布、特斯林布为床面，主结构为圆钢管类似关节原理构成“骨架”，折叠方式比较灵活多样，并可以折叠成躺椅。其特点是：软性的，重量轻，体积小。广泛应用于居家、办公、午休、休闲等方面。因其灵活轻便，价格便宜的特点及用途的广泛性，这类折叠床又被人们称为：折叠躺椅、折叠椅、午休椅、午睡椅、午休床、午睡床行军床等。各地人们的认识不同叫法也不一。 共11张 折叠床
此外，随着经济的发展和制造业技术水平的提高，相续出现了基于折叠床开发的延伸产品。如：三折折叠床、沙发折叠床、充气折叠床。
按照不同的材质，折叠床可以划分为以下几个种类： 木制折叠床， 钢丝折叠床，帆布折叠床，海绵垫折叠床免组装折叠床，电动折叠床等。
按照不同的用途，折叠床还可以划分为以下几个种类： 户外行军床，办公室午休床，家用折叠床，宾馆加床。
由于折叠床使用方便，便于携带，在外出郊游或者野外项目中，它常常能够发挥不一般的作用。有些人会在外出的时候带上帐篷以解决睡觉问题，但人们也可以带上折叠床，这样就可以利用最小的空间享受最舒适的家居体验。 帆布折叠床
在医院里，如果赶上病人较多，病床紧缺的情况，也可以临时增加折叠床，为病人的及时入住和治疗提供支持。
不仅是在旅途中和在医院里，折叠床能够为人们提供舒适和方便，在一些紧急自然灾害面前，它还具有不可替代的绝妙作用。如在地震、泥石流等紧急自然灾害发生的时候，由于人们的房屋在灾害中倒塌或者损坏，折叠床就成了灾民安置生活中必不可少的工具。特别是在临时性的安置点，帐篷、活动板房、折叠床都是救灾救人、稳定灾民生活和情绪的好帮手。