秦及西汉初年，咸阳、长安与甘泉宫间，有驰道相通，由咸阳西北行，乃经由池阳、云陵至云阳县甘泉宫。由甘泉宫西行，分为二途，一为经由栒(旬)邑、泥阳、郁郅至北地郡；一为经漆县、安定、泾阳至安定郡。
汉武帝元封四年(前107)出巡北地郡时，经由雍县、汧县、回中道北去[97]，说明当时渭城、好畴、漆县间的驰道尚未开辟。1973年甘肃金塔县汉金关遗址出土有长安至河西4郡的驿置里程简一枚，上列京兆、北地、安定、武威、张掖郡等20个地名和相距里程[98]，大体与汉长安城、平陵、茂陵、好峙、漆县、安定、萧关、安定郡治所高平等沿途经地相符，显示邠州·萧关道在汉代已为驰道(驿道)，但始于何时不详。
先周时期，周人的先祖曾率领族人沿泾水、漆水往返迁徙，公刘居于豳(邠)。周太王(古公直父)时，周族又由豳地南下，达于周原，建立周国。文王时，曾以主要力量利用豳州道对付西北侧游牧部族的侵扰，“北伐玁狁”，“西攘混夷”，在泾水中上游兼并密(今甘肃灵台县西南)、阮(今甘肃泾川县东南)、共(今甘肃泾川县北)等小国。
汉唐建都长安时，邠州为军事战略要地，邠州·萧关道军事作用突出。汉文帝前元十四年(前166)，匈奴老上单于率骑兵14万从朝那、萧关攻入，杀北地郡都尉，候骑到了雍和甘泉，欲由陇关道和萧关道齐头并进侵犯长安。汉朝政府惊慌失措，调10万大军进行保卫。汉武帝时，与匈奴争夺河西走廊，征西大军分途由陇关道和萧关道西进。
邠州·萧关道经过的浅水塬，为“四面险固”[99]的天险之地。西魏、唐于此置宜禄县。县西50里之长武城，“城居塬首，俯瞰大道，置重兵以防备吐蕃”[100]。长武城的军事交通地位，可与陇坻相当。
五代、两宋时期，全国陷于分裂割据局面，“丝绸之路”诸多路段被地方割据政权所分割。西夏据有陕西北部及河西走廊时，根据北宋、西夏双方签订的合约，北宋政府每年给西夏绢万匹至十余万匹、茶叶二三万斤。这些绢、茶多经邠州道运交西夏。西夏又将其中的大部分通过“丝路”转售西域各地，从中获取巨额利润。
元朝在今新疆及其以西的西亚、东欧地区建立四大汗国。汉唐的丝绸之路，成为四大汗国与元朝皇帝连接的纽带，使臣、商贩、贡物输送不绝于途。其中，邠州·萧关道为元朝政府与察合台后王封地相联系的主要驿路之一。
明初，鼓励与西域各国进行通商贸易，西域商旅来中原时，多经行邠州道。
明朝划陕、甘为一省，东、西境长达3000余里。为治理方便，特于甘肃镇设省的行政、军事派出机构。为了保持陕西布政使司和行布政使司(设于甘州)之间声息相通，特辟西安府至甘州(甘肃省张掖)的大驿路，长达2645里，经由乾州、邠州、泾州、平凉西去。明朝中期，由武功驿抽调一部分吏员于陇州设置驿站后，经陇关道亦达于兰州、甘州。
明朝西北的边患为鞑靼，故特在山西、陕西、四川等省设都指挥使司，统辖军队的调遣和军需品的输送。当时，于西安府设都指挥使司，于甘州设行都指挥使司。西安府至甘州驿路上，军事卫、所林立，显示了这条大驿路浓重的军事色彩。