在古代,虽然还没有现代意义上的"协同动作"这一概念,但早已有了相互配合的行动和论述。中国古代兵书《孙子·九地篇》中把这种相互配合比作常山之蛇，“击其首则尾至,击其尾则首至,击其中则首尾俱至。”战国以后，经历了战车、步兵、骑兵（在江河湖泊地区还有舟兵）配合作战的漫长时期。到明代又有了火铳、神机箭兵与使用冷兵器的步兵、骑兵的互相配合。17世纪后期，炮兵在欧洲成为一个威力强大的新兵种后，产生了步、骑、炮三个兵种的协同动作。19世纪初,法国拿破仑一世把步兵、骑兵、炮兵合编到军、师中，使步、骑、炮更便于协同动作。F.恩格斯说：“由于三个兵种合编在一个较小的军队单位里，各兵种间的相互支援达到了最大的限度，再加上三种战斗形式──散开队形、横队和纵队──的配合使用，这就形成现代军队巨大的战术优势了。”（《马克思恩格斯全集》第14卷第39页）从第一次世界大战到第二次世界大战，由于军用飞机、坦克、航空母舰、潜艇等新兵器的出现,战争发展为立体型，军队的火力、突击力、机动力大为提高，协同动作趋向复杂。而军用无线电通信装备和军用雷达等通信、探测工具的采用，使复杂的协同动作成为可能。
政治上的坚强团结、战术思想的统一和作战指挥的集中，是中国人民解放军协同动作的基础。作战中运用灵活机动的战略战术，在集中指挥下坚决地执行命令，善于从全局出发，勇于担负最艰巨的任务，主动支援友邻，相互密切配合，体现了人民军队协同作战的优良传统。
协同动作的原则是以作战中起主导作用的某一军种或兵种部队为主,其他军种、兵种部队进行配合。如:陆海空三军协同作战，以陆军为主；海上作战，以海军为主；国土防空作战，以空军为主。陆军各兵种协同作战，以步兵或坦克兵为主。各部队之间的协同，以担任主要任务的部队为主；主力兵团与地方部队、民兵游击队的协同，以主力兵团为主。当使用核武器还击时，各军种、兵种部队的行动要与核突击相协调，并充分利用其效果。
主要是各军种、兵种部队在统一的计划下,按目标、时间、地点（空域、海域）互相协调。炮兵协同步兵或坦克兵作战时，通常按协同动作计划实施火力支援，或由步兵、坦克兵召唤炮火进行压制。坦克兵协同步兵作战时，可引导步兵冲击，或以火力支援步兵冲击；步兵协助坦克排除障碍、开辟通路、指示目标，掩护坦克的行动。航空兵协同地面部队作战时，通常按计划出动或听召唤出动；地面部队要为航空兵指示目标，并充分利用其火力突击的效果。航空兵、舰艇、岸舰导弹部队、海岸炮兵共同对海上目标作战时，可区分海域和目标；如共同打击同一目标，则要区分时间，规定突击顺序。歼击航空兵、地空导弹部队、高射炮兵共同对空中目标作战时，按区分空域、高度、方向、目标的方法协调行动。