广东，《吕氏春秋》称“百越”，《史记》称“南越”，《汉书》称“南粤”，“越”与“粤”通，简称“粤”，泛指岭南一带地方。广东的先民很早就在这片土地上生息、劳动、繁衍。在历史长河中，广州、广东等地名次第出现，逐渐演化成广东省及其辖境。
先秦以前时期
据广东郁南磨刀山遗址与南江旧石器地点群考古发现，岭南在旧石器时代早期就有人类活动。旧石器时代中期，距今约12.9万年以前，岭南出现早期古人（马坝人）。[3] 商与西周时代，广东先民便与中原有经济文化往来。春秋战国时代，岭南与吴、越、楚国交往频繁。《国语·楚语上》也有“抚征南海”的记载，可见当时岭南与楚国有军事、政治关系。
秦至南北朝时期
秦始皇二十六年（前221年），秦王嬴政统一六国。随后，“因南征百越之君”，派屠睢率领50万秦军攻打岭南；秦始皇三十三年（前214年），秦军基本占领岭南，秦始皇将岭南地区设“桂林、象、南海”3个郡。南海郡辖境东南濒南海，西到今广西贺州，北连南岭，包括今粤东、粤北、粤中和粤西的一部分，辖番禺、龙川、博罗、四会4个县（据《汉书》记载），郡治番禺。今广东省的大部分地区属南海郡。此外，湛江等地属象郡，粤西有一部分属桂林郡，粤北部分地区属长沙郡。这是广东历史上第一次划分行政区。
秦末，南海郡尉任嚣病危，委任龙川县令赵佗代职。任嚣死后，赵佗即起兵隔绝五岭通中原的道路。秦亡之际，赵佗武力攻并桂林、象郡，建立南越国（前204年至前111年），自称“南越武王”。广东除今连州及乐昌北境属长沙郡管辖外，都属南越国地盘。南越国实行郡县制。汉武帝平定南越后，汉朝将南越地划分为南海、苍梧、郁林、合浦、交趾、九真、日南、儋耳、珠崖9个郡。为了便于监督各郡官吏，汉朝又设立13个常驻监察机构，称为“十三部”，其中设在苍梧郡广信县（今封开）的交趾部，专门负责纠核岭南9郡。东汉时地方官员开始对南海海域进行巡视。