打击乐器也叫“敲击乐器”，是指敲打乐器本体而发出声音的。其中有些是有固定音高的打击乐器，如云锣、编钟等；其它还有一些无固定音高的打击乐器，如拍板、梆子、板鼓、腰鼓、铃鼓等。若根据打击乐器不同的发音体来区分，可分为两类：
（1）“革鸣乐器”也叫“膜鸣乐器”，就是通过敲打蒙在乐器上的皮膜或革膜而发出的乐器，如各种鼓类乐器；
（2）“体鸣乐器”，就是通过敲打乐器本体而发声的，如钟、木鱼、各种锣、钹、铃等。
大多数打击乐器有一个确定的音，甚至连鼓的音也是确定的。但一般来说打击乐器的分类是看一个乐器是否有一个确定的音高。定音鼓、木琴、马林巴、颤音琴、铃、管钟、古钹和钟琴都有一定的音高。小鼓、大鼓、沙槌、响板、响棒、牛铃、吊钹、沙球、齿轮剐响器、勺、木鱼、嗵嗵鼓、蒂姆巴尔鼓、三角铁、震音器、擦衣板、鞭、南梆子一般没有确定的音高。但也有些打击乐器手在录唱片或演奏特别的作品前确定他们的鼓的音高。锣有有确定音高的和没有确定音高的两种，西方的锣一般没有确定的音高。吊钹也有有确定音高的，但很少见。
此外打击乐器还分膜鸣乐器和自鸣乐器。膜鸣乐器上覆盖着一层膜，打击膜产生声音，比如鼓。自鸣乐器自己就可以发声，比如三角。铃鼓即是膜鸣乐器也是自鸣乐器。
中国有许多特有的打击乐器，这些打击乐器有的还在使用，有的已经不使用了（比如编钟）。许多这些传统的打击乐器是中国传统艺术中不可缺少的部分，比如在中国的戏剧中的磬、鼓、锣、钹，或者在说书时使用的快板、响板等。
在中国的传统音乐中打击乐器的使用比较少，打击乐器（除木琴和编钟外）一般也被看作是下级的乐器。在春秋和战国的文献中比如就有嘲笑秦国的打击音乐的文章。
最普遍使用为定音鼓，用途仅为增强乐曲气势。再来是小军鼓、大军鼓、钹、木琴等。不过后来乐曲逐渐走向多样化，打击乐器丰富的节奏性因此得到善用。在二十世纪初期管乐开始发展，各式各样的打击乐器慢慢被研发改良，作曲家得以利用多样的音响效果使乐曲更加有变化。随之打击乐中的小军鼓和定音鼓并成为了关键的打击乐乐器，这能带领整个乐队的走向和节拍，相当于副指挥。
打击乐团中的打击乐器又比管乐团中的更多样化，甚至范畴不再仅限于使用固有的乐器来产生既定的声音，如拖鞋、砂纸、铁锤等生活用品也常常出现在乐曲中。