远古时代的殖民地多为拓殖型殖民地，即宗主国在海外的延续，例如腓尼基人建立的迦太基。在古希腊时期，希腊诸城邦在地中海和黑海沿岸建立了许多殖民地，一度远至北非和西班牙海岸。希腊人的殖民运动始于与海外地区的贸易需要，同时也有一些希腊公民不满本城邦政治现状，或由于地少人多而移居海外。希腊人的海外殖民区建立起来之后，大多保持政治上的独立性，但同母邦保留一定的联系，派遣代表参加全希腊的古代奥林匹克运动会，并且以身为希腊文明的前哨而自豪。一些希腊殖民地如叙拉古（在意大利西西里岛，今名锡拉库扎）、塔兰托和拜占庭（今伊斯坦布尔）。
现代通用的“Colony”一词来自古罗马的“Colonia”，原指由罗马公民及其家属组成的守卫亚平宁半岛海岸的村社。当罗马人征服邻近的部族就组成村社，作为贸易前哨或军事基地。同时并在支配的地区内掠夺各项资源、奴隶，送回罗马。随着罗马统治地域的扩大，这一制度逐渐推及到新征服地区，演变成殖民制度。
殖民者仍然享受罗马公民的一切权利，被征服地区的人口则无法享受罗马公民权（至罗马共和国后期和罗马帝国时期，随着被征服地区的罗马化，公民权方赋予殖民地人民）。
西罗马帝国灭亡后，其海外行省和殖民地被东罗马帝国、法兰克帝国、西哥特王国等国家瓜分。由于政治和军事上的局限，同时由于西罗马灭亡之后出现的人口稀少，这些国家都缺乏力量去扩张海外殖民地。
十字军东征标志着欧洲对自身之外的地区产生兴趣的开始。在地中海东岸建立起来的十字军国家并非殖民地，但第四次十字军东征占领拜占庭帝国后，威尼斯和热那亚占领了原属拜占庭的许多领土，在东地中海建立了自己的商业殖民地。这些殖民地后来大多被奥斯曼帝国夺取。
一般认为，近代西方国家最早占领的殖民地是葡萄牙于1415年占领的休达。该港原属摩洛哥，为扑灭当地海盗、并控制经休达中转的西非黄金及象牙的进口，葡萄牙经过周密部署占领了休达港，随后为直接与出产黄金的西非黑人帝国建立联系，又沿非洲海岸南下，占领了马德拉群岛、佛得角群岛等西非海岸群岛。
随着文艺复兴运动在欧洲的蓬勃发展，欧洲出现了对商业资本和财富的渴望。当时欧洲的主要贸易对象是东方，尤其是来自中国、印度和南洋各群岛的丝绸、宝石、香料、瓷器等奢侈品。由于当时与东方的贸易被威尼斯、热那亚所主导的地中海贸易圈所垄断，西欧国家决定自己探索通往东方的航路。首先对东方航线展开探索的是葡萄牙和西班牙。1498年达·伽马经过好望角抵达印度。为了确保与印度的贸易不受莫卧儿帝国、阿曼以及印度洋沿岸各土邦国的干扰，葡萄牙于1510年在果阿建立了第一处殖民地，修筑要塞，配备军队，保护葡萄牙商人的安全，同时在非洲沿海占据了一些岛屿和滨海据点，作为前往印度的中途补给站。由于经好望角前往东方的航路被葡萄牙垄断，西班牙不得不向西寻找通往东方的新航线。1492年哥伦布发现美洲大陆后，西班牙展开了对美洲新大陆的征服和殖民运动，在极短的时间内消灭了印第安人所建立的各个帝国，建立起极其广大的殖民地。1494年经教皇仲裁，葡萄牙在西经50°以东的美洲大陆也获得了面积极为庞大的殖民地，成为了以后的巴西。西班牙征服地区盛产金银，大量贵金属经西班牙流入欧洲，刺激了欧洲其他地区的物价变革和工商业发展。同时，由于咖啡、可可、茶叶、烟草、蔗糖、马铃薯等新消费品引入欧洲，欧洲人的饮食习惯也大幅度改变，导致对这些消费品需求的增长，这就促使西班牙和葡萄牙在新征服的美洲广大地区发展经济作物的种植，广泛开展热带种植园的经营。