“甘孜”来自藏语的音译，意为“洁白美丽”，因在清康熙元年间（公元1662年），五世达赖派弟子到霍尔地区建13座格鲁派寺庙，其第一座寺庙——甘孜寺就建在有白色石头的地基上，故得名。[180]
早在新石器时代，甘孜藏族自治州境内就已有原始人类在金沙江、雅砻江、大渡河流域劳动、居住和繁衍，他们使用打制石器和磨制石器，从事狩猎和采集活动，并开创了石器时代文明。[162]
春秋战国时期，北方羌人一部分部落移徒到今甘孜藏族自治州境内，与境内的原始先民通过交往、兼并，融合形成了新的部落。[162]
汉初，汉武帝平定西南夷后，境内部落与内地经济、文化交往逐渐兴起，汉王朝对境内东部、南部的各都落实行了羁廉统治。汉元鼎六年（公元前111年），设沈黎郡，今泸定县境为其属地。天汉四年（公元前97年），牦牛夷叛变，故罢除沈黎，置两部都尉。东汉建武十九年（公元43年），以沈黎故地置汉嘉郡。到了明帝永平十四年（公元71年），牦牛徽外的白狼努木唐故等百余国举种率贡，铺首称臣，白狼王还作诗三章（白狼歌），已表示“慕义向化”。[163]
隋时，吐蕃势力扩展到金沙江以东地区，当时各部落纷纷求庇于内地。[160] 隋大业四年（公元608年），附国（今康定市及道孚、炉霍、甘孜、德格等县）遣使入朝，到大业五年（公元609年），白狼、附国并嘉良夷又遣使入朝。[163]
唐时，介于中央政权和吐蕃之间的部落，有许多内附中央，因此设立了羁縻州。[160] 唐高宗仪凤二年（公元677年），于大渡河东岸置大渡县（今泸定县兴隆乡沈村），隶属雅州；唐商宗仪凤三年（公元678年，藏历虎年），吐蕃的赞普王和大臣每隆冬于邓集会议盟；唐开耀二年冬（公元682年），芒辗细赞（王）与芒相达乍布二人于道孚城堡集会议盟；到了唐武后长安二年（公元702年），省大渡县入飞越县，并于唐开元三年（公元715年）改隶黎州。唐懿宗威通十年（公元869年），在今甘孜、德格、昌都一带爆发了“邦金洛”奴隶起义。[163] 到了唐末，吐蕃王朝崩离，境内部落处于各自为政的分散局面，社会制度开始从奴隶制向封建农奴制过渡。[162]