针灸疗法具有适应证广、疗效显著、应用方便、经济安全等优点，数千年来深受广大人民的欢迎，对中华民族的繁衍昌盛作出了巨大贡献。
针灸的历史悠久。据考证，它起源于我国原始社会的氏族公社制度时期。我国从400万年前就有了人类活动，大约从4万年前进入氏族公社制度时期，一直延续到距今4千年前。在这个时代，先民们以石器作为主要的生产和生活工具，所以考古学上称为石器时代。从远古到1万年前为旧石器时代，1万年前到7~8千年前为中石器时代，7~8千年前到4千年前为新石器时代。针灸疗法大约诞生于新石器时代。古书里保存着一些关于针灸起源的传说资料，都指这个时代。如皇甫谧《帝王世纪》里记载：太嗥伏羲氏“尝味百药而制九针”，罗泌《路史》则说太嗥伏羲氏“尝草治砭，以制民疾”。又皇甫谧《针灸甲乙经·序》说：“黄帝咨访歧伯、伯高，少俞之徒……而针道生焉”，孙思邈《备急千金要方·序》则说：“黄帝受命，创制九针”。 针灸铜人
起源于新石器时代，还可以从原始的针刺工具加以论证。距今2千多年以前的古书中，经常提到原始的针刺工具是石器，称为砭石。如《左传》收录的公元前550年一段史料提到“美疢不如恶石”，《山海经》记载有“高氏之山，有石如玉，可以为箴。”《素问·宝命全形论》云；“制砭石小大”等。这些都是远古人类以砭石治病的佐证。砭石治病，最初主要是用于刺破脓疡，进而作为刺络泻血之用。我国曾在内蒙古多伦县的新石器时代遗址中发现过一根4.5cm长的砭石，一端扁平有弧形刃，可用来切开脓疡，另一端为四棱锥形，可用来放血。在山东省日照市新石器时代晚期的一个墓葬里，还发现过两根殉葬的砭石，长度分别为8.3cm~9.1cm，尖端为三棱锥形和圆锥形，可用它们放血，调和经气。砭石实物的发现，为针刺起源于新石器时代提供了有力的证据。
针灸手部穴位
来源于我国东部沿海一带以渔业为生的民族。据《素问·异法方宜论》记载：“其民食鱼而嗜咸，皆安其处，美其食。鱼者使人热中。盐者胜血。故其民皆黑色疏理，其病皆为痈疡，其治宜砭石。故砭石者，亦从东方来。”这里所说的“东方”，相当于我国山东一带。近年来，在山东省发现了一批以针砭为题材的汉画像石，画像石上雕刻着半人半鸟形的神医正在用砭石或细针给人治病。鸟形显然来源于原始氏族的图腾崇拜，画像石反映了古代关于针砭起源的传说。
也是起源于原始社会氏族公社制度时期。据《素问·异法方宜论》记载：“北方者，天地所闭藏之域也。其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食。藏寒生满病，其治宜灸。故灸焫者，亦从北方来。”这段记载，说明灸法的发现同寒冷环境的生活习惯关系密切。原始社会栖息在北方的人们离不开烤火取暖，加上他们野居乳食的生活习惯，容易患腹部寒痛、胀满等症，非常适于热疗。因而经过长期的积累经验，发明了灸法和熨热疗法。据考察，先民们钻木取火或敲击燧石取火，往往用艾绒作为引火材料，起源于原始社会晚期的骨卜也是用艾绒烧灼动物骨。很明显，这种用艾绒点火的方法，为发明艾灸提供了必要条件。