青海省因境内有中国国内最大的内陆咸水湖——青海湖而得名。[1] 青海古称西海、鲜水海、卑禾羌海，藏语称错温波，蒙古语称库库诺尔，均意为青色的湖。[18] 西汉时期，青海地区被称作西海，这个名字是先零海的简称。先零是羌族的一个分支，他们长期定居在青海湖的岸边，因此得名先零羌。西海的称呼实际上源自这个羌族部落的名称。西汉末期，先零海也被称作鲜海，其中“鲜”字是对“先”字的羌语发音的音译。随着时间的推移，先零羌族人迁移到了其他地区，而卑禾羌族开始在青海湖周边地区定居。因此，西海也曾被命名为“卑禾羌海”，以反映卑禾羌族在该地区的居住情况。[17]
王莽统治时期，中原王朝的疆域图上已经标有东海、南海和北海，但缺少一个西海。王莽便在青海湖附近的三角城建立西海郡。由此，原本作为部族名称的“西海”逐渐转变为一个表示地理位置的名称，用以指代该地区的西部海域。北魏时期，中国地理学家郦道元在《水经注》中写道：“卑禾羌海世谓之青海。”青海之名由此开始。北魏以后，历朝历代都称青海，未再改变。[17]
早在数万年以前，古人类就在青海繁衍生息。远古时代，羌人的祖先三苗就从江汉间流徒至青海，逐水草而居，以狩猎游牧为主。殷商以前，青海被称为“三危地”。夏代，生活在河湟地区的居民称为西羌，仍以畜牧业为主，农业开始使用牛、马耕作。西周时代，当地居民已经掌握了制作戈、刀镞等青铜武器的技术，并且在农业和牧业方面取得了一定的发展。从夏、商到周朝，青海一直是雍州的一部分。在这个时期，羌族与匈奴和华夏民族的交流日益频繁，特别是那些居住在接近中原地区的羌人，他们逐步与华夏族群融合，并形成了汉族的一部分。[19]