切尔西俱乐部的成立，和1904年秋天一个星期日上午有关，在那一天，亨利·安古斯图斯·米尔斯（Henry Augustus Mears）改变了自己的决定，结果缔造了一百年后英超最成功的俱乐部之一。
米尔斯就是切尔西的创立者，他是一名狂热的体育迷。一百年前，足球运动在英国蓬勃发展，但伦敦仍然没有顶级联赛的球队。米尔斯看好这块足球市场，决定插手进来，他买下了斯坦福桥体育场，并打算招募球队。首先，米尔斯找到了已经存在的富勒姆队，希望他们入主斯坦福桥，但由于租借场地的价格没有谈妥，富勒姆留在了克拉文农场（该队现主场）。后来，米尔斯感到了经营一块体育场的艰难，他准备打算退出。
1904年秋天的一个星期天上午，米尔斯的合伙人弗雷德里克·帕克来找他，劝他不要放弃，但米尔斯似乎拿定了主意。当两个人边漫步边商量时，米尔斯的狗突然咬了帕克，后者疼痛不堪，还流出了血，不过，帕克对此并不介意，还一边开着玩笑。米尔斯盯着帕克看了一会，似乎在想什么，突然，他说道：“你很能应付‘打击’……”也许米尔斯想到，自己也该向帕克一样，乐观的面对挫折和失意，在这一刻，他改变了主意。“明天九点你来找我，我们该忙了。”米尔斯说，就这样，他选择坚持下去。
和一般先有球队后有体育场不同，切尔西的建立正好相反，米尔斯拥有斯坦福桥球场，他决定以此为基础建立一支球队。
1905年3月10日[40] ，在斯坦福桥体育场对面的“屠夫之钩”酒馆里，米尔斯和合伙人们召开了会议，决定成立一家新的足球俱乐部。[1] 一开始，人们对于俱乐部的名称各抒己见，“斯坦福桥足球俱乐部”、“肯辛顿俱乐部”、“伦敦俱乐部”等等提议都被否决，最终，“切尔西足球俱乐部”的名称被通过，一个已长达百年的故事拉开了序幕。
1905年，切尔西俱乐部成立，约翰·泰特·罗伯森（John Tait Robertson）成为了切尔西俱乐部历史上的第一位主教练，同时还是球队的主力。俱乐部还和一些小有名气的球员签约，球队算是初具规模。根据地理位置，切尔西本该参加南部联赛，但却未受批准，最终，大多由北方俱乐部参加的足球联盟招募切尔西加入，1905年5月29日，切尔西加入了英格兰足球联盟的第二级别联赛。[6]