4500万年前，古人类脊椎动物“中华曙猿”生活于溧阳上黄一带，比北非的“人类祖先”早800万—1000万年。
6000余年前，原始居民聚居于戚墅堰圩墩村一带。
周灵王二十五年（前547年），吴王余祭封季札于延陵，此为常州文字记载第一名称。[2][66][74]
西汉高祖五年（前202年）改称毗陵。
三国时孙权嘉禾三年（234年）实行屯田，辖毗陵、武进（今丹徒）、云阳（今丹阳）3县农事。
西晋司马炎太康二年（281年），废屯田典农校尉，改置毗陵郡，辖丹徒、曲阿、武进、延陵、毗陵、暨阳、无锡7县。自此至清代，常州均为郡、州、路、府所在地。晋惠帝永兴元年（304年），因避东海王世子毗名讳，改称晋陵郡。晋大兴元年（318年）侨置兰陵郡。
隋杨坚开皇九年（589年），废晋陵郡，置常州，辖晋陵、无锡、义兴、江阴4县。
唐会昌四年（844年），升常州为望，列全国十望之一，辖5县同上（含武进县）。昭宗景福元年（892年），建吴国，常州属吴，史称“三吴重镇”。
元孛儿只斤忽必烈至元十四年（1277年），改置常州路，辖晋陵、武进2县和宜兴、无锡2州。元惠宗至正十七年（1357年），改常州路为长春府，辖武进、无锡、宜兴、江阴4县。
明朱棣永乐七年（1409年），改长春府为常州府，辖县增靖江，计5县。
清爱新觉罗胤禛雍正四年（1726年），常州府辖武进、阳湖、无锡、金匮、宜兴、荆溪、江阴、靖江8县，史称“八邑名都”。
辛亥革命爆发，大清国灭亡，民国元年（1912年），废常州府，阳湖县并入武进县，城区一度称武进市，沿称常州，属江苏省。