夏、商时期，平舆为挚国，为古诸侯国之一，国君任姓，古城在今西塔寺，周朝时并入沈子国。因周文王之母太任归省家书中有“平舆”抵达（即坐车平安回到娘家）字样而得名。
周朝，周公之孙始封于沈，建立沈子国，古城在今射桥乡古城村，周敬王十四年（前506年），为蔡所灭。
战国时期，沈地属楚，为平舆邑。
秦朝，置平舆县，治所在今平舆北射桥乡古城村。
汉朝，平舆县属汝南郡。 共3张 平舆县
三国时期，平舆县属魏，豫州汝南郡。
晋朝，平舆县属豫州汝南郡。
南北朝，废平舆县。
北魏，复置，治所在今平舆县城西南。
北齐，废。
隋朝，大业二年（606年）复置平舆县，属豫州。
唐朝，贞观元年（627年）废县，辖地并入新蔡县。天授二年（691年）复置，治所在今平舆县城，属河南道蔡州。
五代时期，属蔡州。
北宋，属京西北路蔡州。
金国时期，属南京路蔡州镇南军。
元朝，废县，辖地并入汝阳县，属河南江北道汝宁府。
明、清时期，属河南布政使司汝宁府汝阳县。
民国时期，属河南省第八区汝南县。
1951年4月，复置平舆县，属信阳专区。
1965年，信阳、驻马店分为两个专区，平舆县属驻马店专区。[15][2]
2020年2月26日，河南省人民政府批准平舆县退出贫困县，正式脱贫摘帽。[7]
截至2022年10月，平舆县辖4个街道、10个镇、5个乡[44] 。平舆县人民政府驻清河街道。[5]