京都盆地自旧石器时代开始就已经有人类活动。在绳文时代，位于现今京都市东北部的北白川地区和山科盆地的丘陵地区已经有集落出现。到了弥生时代，平原地区也开始有集落出现。进入5世纪后，渡来人贵族秦氏开始在京都居住，其在京都盆地兴修水利，此为京都地区大规模开发之始。[7] 平安京（京都）布局图
奈良时代末期（8世纪），桓武天皇为了摆脱奈良佛教寺院势力的影响，于延历三年（784年）将首都从平城京（今奈良市）迁移到长冈京（今长冈京市）。然而仅过了不到10年，桓武天皇在和气清麻吕的建议下，于延历十三年（794年）将首都又迁到位于山城国的平安京（现京都市），自此开启了平安时代，也开始了京都市作为日本首都的历史。[39]
这座千年古都的最初设计是模仿中国隋唐时代的长安和洛阳，整个建筑群呈长方形排列，以贯通南北的朱雀路为轴，分为东西二京，东京仿照洛阳，西京模仿长安城，中间为皇宫。宫城之外为皇城，皇城之外为都城。城内街道呈棋盘形，东西、南北纵横有秩，布局整齐划一，明确划分皇宫、官府、居民区和商业区。[8]
平安京的选址参考了风水思想，并且效仿中国唐代的京师长安，是一座传统的市坊制都市。平安京南北长约5.2公里，东西长约4.5公里，面积相当于中国唐代京师长安城的五分之一。天皇居住的大内里位于平安京的正北，以朱雀大路为中心，城市分为右京（又称“长安”）和左京（又称“洛阳”）两个对称的部分。平安京堪称是一座规模宏大且规划严谨的东亚传统型的计划城市。[4] 平安京营建时，正是遣唐使活动的高潮，所以新京的格局以中国都城为榜样便属理所当然。唐朝以西京长安和东京洛阳为首都，[2] 仿此，平安新京的西半部（右京）称“长安”，而东半部（左京）则称“洛阳”。由于后来右京衰微，左京的洛阳成为平安京的代名词。[3]
大宝二年（702年），日本再次派遣了遣唐使，回国时他们详细描述了中国长安城的辉煌壮丽。以长安城为模本，藤原京从罗城门向北的通道就是朱雀大路，宽达74米，到平城宫朱雀门大约有4公里的距离。朱雀大路左右有侧沟，沿路种有柳树、槐树等树木，形成一条林荫路。唐朝和新罗的外国使节曾通过这里前往平城京。[7] 京都市徽