春秋时，初属吴国，后属越国。
战国时，越国为楚国灭，复属楚国，均无县建置。
秦王政二十五年（公元前222年），一统江南，以吴越地置会稽郡，治吴县（今苏州市），同时置余姚县（一说西汉初至元始二年间置），余姚县属会稽郡。
西汉高祖六年（公元前201年），立刘贾为荆王，余姚属荆国会稽郡。高祖十二年（公元前195年），以贾无后，更以荆为吴国，余姚属吴国会稽郡。
汉景帝三年（公元前154年），立汝南王刘非为江都王，余姚属江都国会稽郡。元狩五年（公元前106年），全国置十三州，余姚属扬州会稽郡。
东汉永建四年（129年），会稽郡分为吴和会稽二郡，会稽郡治由吴县迁治山阴县。
三国（220年~265年），魏、吴各置扬州，吴治建业（今南京市），余姚县隶属吴国扬州会稽郡。
隋开皇九年（589年），平陈，罢会稽郡，句章县、鄞县、鄮县、余姚县四县合一为句章县，史称“大句章”（今宁波市）。
唐武德四年（621年），析句章县为鄞州、姚州。武德七年（624年），罢姚州为余姚县，隶越州。
唐开元二十一年（733年），全国设15道，越州隶江南东道（治苏州），余姚隶属江南东道越州。
唐长庆元年（821年），废上虞县并入余姚县。唐长庆二年（822年），上虞县复置，属越州。
唐乾宁二年（895年），董昌在越州称帝，次年遣将袁邠守余姚，钱镠命顾全武攻姚，袁邠以城降，五月越州平，余姚隶属浙江东道越州。
五代（907年~960年），余姚县属吴越国越州。
北宋太平兴国三年（978年），吴越国降宋，余姚县入宋，属越州。
南宋绍兴元年（1131年），高宗赵构避金兵驻越州，升越州为绍兴府，余姚县属绍兴府。