对“察哈尔”一词，一般史学界认为源于波斯语，其意为“家人”、“奴仆”、“卫士”、“宫殿卫队”之意。蒙古军队西征以后把这个名词带回到蒙古高原，融入蒙古语。
据史料、成吉思汗祭词记载，“察哈尔”这一名称最早出现在成吉思汗建国初期。成吉思汗于1211年对金朝发动战争，其中派往金朝传达檄文的使臣名叫“察哈尔火者”。另外成吉思汗生前将以“察哈尔”命名的自己一部分家人和贴身仆人赐给幼子拖雷之妻。后“察哈尔”一词又见于蒙古文史书《黄金史纲》、《黄史》中。汉文史籍中见于《皇明九边考》、《武备志》、《登坛必究》、《国榷》等史籍中。这些汉文史籍中“察哈尔”一词有几种不同的译写：察罕儿、擦汗儿、叉罕儿等。蒙古族历史史诗《江格尔》中，“察哈尔”一词频繁出现，目前汉文“察哈尔”一词从清代开始沿用。
查阅蒙古历史文献，“察哈尔”有其久远的历史。1206年成吉思汗称汗，蒙古帝国从此建立。成吉思汗在赐封了各位功臣之后，首先扩充了号称“怯薛”的万人护卫军。
成吉思汗把这一万名护卫，分成10个千户。每1000名为一个集体，各有他们不同的职责。成吉思汗亲自为这一万名怯薛军制定了明确的分工和规则。这支怯薛军是成吉思汗保障自身安全和巩固其政权的一个重要支柱。成吉思汗为这支军队制定严密的护卫制度的同时也给予他们种种特权，并使他们直接归属于自己掌管和在嫡系亲信控制之下。成吉思汗之后的窝阔台汗，照例继承了成吉思汗的怯薛军制度。元朝建立以后，也始终继承着这一制度，怯薛军由大元皇帝或亲信大臣直接节制。其军队数额都保持在万人以内。据史料记载，在元朝时，有部分西域的钦察人、康里人、阿速人、唐兀人被编入护卫军内，这说明在怯薛军内还融入了西方人种。元朝灭亡，蒙古人退回漠北以后，蒙古人仍保留着其旧制，特别是到了北元达延汗时代，这一点更为明显。达延汗再度统一蒙古，在重新划分各万户时，依照成吉思汗的旧例，建立了自己的护卫军——中央察哈尔万户。这样，成吉思汗的怯薛军也就延续到了察哈尔中央万户。察哈尔万户是一支战斗力极强的蒙古大汗贴身护卫军，同时也具备了军事和生产双重任务。