永井一郎[1] ，日本大阪第二师范学校（男子部）附属国民学校（现大阪教育大学附属池田小学）、大阪府立池田高等学校（入学时是学制改革前的旧制中学校“大阪府立池田中学校”）、京都大学文学部法文科毕业。大学时期就开始演戏，毕业后立志要当演员而来到大都市。在演员养成所（演员培养学校），在广告代理店的电通做过2年勤务。
从养成所毕业后，与爱川钦也和演员座的第3期生集结加入剧团三期会。据说这个三期会是对美国影视剧《超人》的单元配音演出，永井也从此开始了他的配音工作。在三期会里，因为他是当时最年长（25岁）的一位，所以当时在舞台上以饰演中年人和老年人为多。特别是因为在海外电视剧《生皮的鞭子》中给老牛仔威许本配音，所以他成为了专门给老年角色配音的演员。在那之后，就逐渐淡出舞台与电影界，专心致志于配音的事业里。 永井一郎
2009年在第3届日本声优奖评选中获功劳奖[3] 。
2014年1月27日，永井一郎被发现倒在广岛市某旅馆的浴缸内，在送到医院后被确认死亡，终年82岁[2] 。
擅长饰演各种老年人类型的角色：严厉冷酷的权威者、阴险老辣的大反派、充满智慧的长者、玩世不恭的老滑头。永井一郎的声线偏低沉但不沙哑，其所饰演的角色也非常具有其个人音质特色但并无雷同感。例如在根据浦泽直树漫画名作改编的动画《YAWARA！》（柔道英雌）中，永井一郎将女主角柔的祖父、老一辈柔道家猪熊滋悟郎那种严厉、豪爽中却又不乏油滑率真的丰富人物个性演绎的淋漓尽致，为角色增色不少。此外永井也经常担任各种动画中剧情旁白的配音，能以中正平和但却不乏戏剧感的声线来叙述剧情的演进。是一位配音演艺水平极其精湛的业界老前辈。
从东野英治郎开始“对西洋片的配音、动画的后期配音等自己就没再表演了，在演舞台剧等其他地方被叫成外道的作为”在一开始被受到批评的时候，就开使强烈的反驳，保有配音演员界的朋友的立场。但是，对于“配音演员前的演员”对于没有演出的见解就和其他老手一样，对于动画配音演员的偶像配音演员们，对于舞台的专研那样的提醒大家。
1988年《奥尔读书》的“矶野波平回来年收164万元”的标题记事动画被谣传演出费很便宜的事情。在那之后，配音演员360人中的代表野泽雅子、内海贤二一起在动画录像带、DVD化的声音制作公司的声音使用要求使用费支付的诉讼，终于在2004年胜诉了。
毕竟是舞台剧演员出身，对舞台的事有着强烈的关心；在晚辈有剧团公演时也常会参加，从舞台的布置到收拾，都能照顾的相当好。
永井一郎逝世后，其生前配音作品的角色人物继任者如下：