《汉书·艺文志》称：“纵横家者流，盖出于行人之官。孔子曰：‘诵诗三百，使于四方，不能专对，虽多亦奚以为？’又曰：‘使乎！使乎！’言其当权事制宜，受命而不受辞，此其所长也。及邪人为之，则上诈谖而弃其信。”在这里，孔子和史家对“行人”的作用是很重视的，但最初“行人”还不是现今意义上的外交官，而是主管礼仪的官员。如《周礼·秋官》有“大行人”，其职责是“掌大宾之礼，及大仪，以亲诸侯”。又有“小行人”，其职责是“掌邦国宾客之礼籍，以待四方之使者”。但到了春秋时期，各诸侯国所设置的“行人”的职责已经与《周礼》中所记的行人有很大不同，他们不再以接待为主要职责，而是以出使各个诸侯国、执行外交使命为主要职责。
《左传》中就记载了许多“行人”优秀的外交辞令，从中可以看出，这时已经有人在有意识地使用“动以利害、巧辞服人”的说服术。到了战国时代，诸侯间的外交大势已经十分明朗，那就是各诸侯国联合起来（合纵）对付秦国，或是各诸侯国分别同秦国建立外交关系（连横）以求自保。为了适应合纵和连横的两种策略，同时一些士人也是为了在其中谋求个人的利益，便“仰禄而失道”，学习外交官“行人”的说服术，顺应这种历史潮流，奔走于各国之间。于是，“谋诈用，而纵横短长之说起”。（《史记·六国年表》）这样一来，纵横家就应运而生了。[2]
从战国时期开始，到公元前221年秦始皇统一中国为止。若除去楚国早在公元前671年就已称王之外，这段时期，若从魏国惠王在公元前370年称王起，到公元前221年秦统一中国止，共历时二百多年。这个时期的纵横家的发展，具体可分为三个阶段。
第一阶段：战国七雄确立的初期，各国虽都纷纷称王，但立国尚未稳固，大都忙于巩固内政，而无力外战，各国之间的兼并战争规模还不太大。这一阶段的特点是以众弱联合以攻伐一强的合纵运动为主。代表人物是惠施、公孙衍。 纵横家·鬼谷子
第二阶段：经历一个较长的时期，大国之间的兼并战争日愈激烈，国际政治形势变化迅速而频繁，纵横家的作用更加重要，影响也更为巨大。这一时期的特点是形成了东西方各以齐秦为核心的两大政治集团对峙的局面，合纵连横的盟主在齐秦的之间变换，双方都企图通过合纵连横运动有效地遏制对方的兼并战争，阻止对方的过分强大。这一阶段的特点是合纵连横运动适应着各国之间政治、军事、外交及经济形势迅速而复杂的变化，而达到了高潮。这个高潮在整个纵横家发展历史中，是第一个高潮，其标志一是产生了众多的纵横家代表人物，最为著名的有苏秦、张仪、陈轸、楼缓、郭隗、虞卿、甘茂等人；二是纵横家的行为模式基本形成，而其思想与文化的内容也发展成熟，终于确立起独具特色的纵横家思想及学术流派。