罪刑法定原则，又称罪刑法定主义，最初是资产阶级反对封建刑法罪刑擅断、惨无人道酷刑提出的一种主张，散见于资产阶级启蒙思想的著作中。后经刑法古典学派主要代表人物贝卡利亚（1738—1794）和费尔巴哈（1775—1833）等人的进一步细化发展而逐渐系统化。
罪刑法定原则的早期思想渊源一般认为，是1215年英王约翰（John 1167—1216）签署的《大宪章》第39节，它确定了“适当的法定程序”的法的基本思想。该节规定：“凡自由民非依适法裁判或国家法律之规定，不得加以扣留、监禁、没收其财产、褫夺其法律保护权，或加以放逐、伤害、搜索或逮捕”。17、18世纪时，资产阶级启蒙思想家对罪刑法定原则进行了更加系统与全面的阐述。英国哲学家洛克（1632-1704）指出：“处在政府之下的人们的自由应有长期有效的规则作为生活的准绳，这种规则为社会一切成员所共同遵守，并为社会所建立的立法机关所制定”。他还指出：制定的、固定的、大家了解的，经一般人同意和采纳的法律，才是是非善恶的尺度。[2] 由此可见，启蒙思想家洛克的法治思想主张：①社会管理需要立法机关制定人们有所遵循的规则，即今天称之为的法律；②立法机关制定的规则应当体现社会公众的整体意愿、公布于众，成为社会一切成员共同遵守的准绳；③作为法律规则应当程序正当、规范、稳定、公开，是非善恶的标准明确。洛克虽然没有直接提出刑法中的罪刑法定原则，但其法治思想的精髓与罪刑法定原则是一脉相承的。法国著名启蒙思想家孟德斯鸠（1689-1755）也有相类似的论述。他指出：专制国家是无所谓法律的，法官本身就是法律；法律明确时，法官遵守法律，法律不明确时，法官则探求法律的精神。在共和国里，政治体制的性质要求法官以法律的文字为依据。否则，在有关一个公民的财产、荣誉和生命的案件中，就有可能对法律作有害于公民的解释了。[2] 可见，孟德斯鸠主张涉及公民财产、荣誉和生命权的法律要明确，避免法官在适用法律时作出不利于当事人的解释。在这里的法治思想更加直接体现了刑法中罪刑法定原则要求。18世纪中叶后，罪刑法定原则的思想体系基本形成，首先明确对罪刑法定原则作出阐述的启蒙思想家是被称为刑法学鼻祖的意大利著名刑法学家贝卡利亚。贝卡利亚在1764年发表的《论犯罪与刑罚》一书中写道:“只有法律才能对犯罪者规定刑罚”，“超出法律限度的刑罚是不公正的，因为它是没有法律规定的另一种刑罚。因此，无论有什么借口，无论从社会权利的什么观点出发，法官都不能加重法律对犯罪所规定的刑罚”。[3] 之后德国刑法学家费尔巴哈在贝卡利亚的罪刑法定原则含义的基础上又进一步的深化和发展。他在《对实证主义的刑法原则和基本原理的修正》一书中指出:“每一应判刑的行为都应依据法律处刑”，“哪里没有法律，哪里就没有对公民的处罚”。之后又在1801年所著的刑法教科书中，首创用拉丁文表述罪刑法定原则的法律概念。即“法无规定不为罪，法无规定不处罚”或者“法无规定不为罪，不得处罚”。[4] 此后，这成为罪刑法定原则的经典性表述，为罪刑法定原则实现从思想上升为刑法中一项基本原则提供了坚实的理论基础。