Inverted Pendulum System 倒立摆系统
倒立摆系统是控制系统的一个重要的分支和典型的应用。实际上它可以理解成在计算机的控制下，通过对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移和角度（角速度）的偏移量控制在允许的范围以内，从而使系统保持平衡。
自平衡独轮车在平衡点附近的稳定控制与其它倒立摆系统的特点基本相似。
一、利用手带来保证驾驶的安全
在还不能熟练驾驶独轮车时，利用手带可以帮助IPS独轮车避免摔倒刮伤。 自平衡独轮车
二、如何控制平衡
1.自平衡独轮车是利用陀螺仪进行前后稳定的。
2.当身体前倾，自平衡独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，自平衡独轮车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。
3.不要在布满沙子的路上跑。（如果是初阶选手）
4.不要不戴护腿。（刚开始学的时候穿个长袜，或者在袜子脚踝内侧那里塞一张纸巾，不然那里因为摩擦很容易擦伤的。）
5.不要刚开始就上坡。（这个只是适合进阶选手啊）
6.不要轻易开快车。（如果只是初学者，尤其对于初学者！！别羡慕别人开的这么漂移，都是经过一段时间练习的！）
7.不要跟小汽车比快。（市面上电动独轮车都没有 小汽车快，而且人家还有安全气囊呢！）
8.不要在大雨天开出去。（除非想换车了，基本都不防水）
9.不要轻易骑行上路，如果是初学者，路上突然出来的车子或狗都会让你猝不及防。
10.不要让低于12岁的孩子独自上路玩。
11.不要自以为是。看过很多自以为是的，以为不用扶，以为不用教，最终都摔个人仰车翻。
骑行独轮车一共分为5步。仔绅阅读并按照说明书指示开始学习，在前一步尚未掌握之前，不要轻易尝试后面的步骤。这样会有利于更快，更扎实的掌握骑行的基本技巧。
1.接通电源