远古时期，形成了西藏古人氏族。从古人氏族逐渐演变成西藏的四大氏族：赛、穆、顿、东，在此基础的增加“惹”和“柱”两氏族，通称为“六大氏族”。
在西藏自治区发掘的古代大量实物可以找到藏区人类如何发展的一些科学证据。考古学家在西藏考古时，发掘发现了旧石器时期和新石器时期的各种石器、陶器、骨器、装饰品，谷物种子，甚至古人头骨等大量实物。从尼洋河岸发掘出的古人骨头，没有类人猿的原始特征，属于现代人，“尼池（林芝）人”的骨头是大约4000多年前，而新石器时期或者铁石并用时代的（人骨）。
主词条：文成公主入藏、吐蕃、唐蕃和亲、西夏吐蕃攻宋之战
公元6世纪时，藏族先民的部落群经过数千年的迁徙、发展和分化组合，形成大大小小的数十个部落联盟。其中分布在西藏地区的有所谓“四十小邦”，由四十小邦又合并为“十二小邦”。[7]
公元7世纪初，强大的唐朝在中原地区建立。与此同时，崛起于今西藏自治区山南市雅隆的悉勃野部渐次征服各地部族，建立了有史以来首次统一青藏高原各部族的政权——吐蕃王朝。
吐蕃赞普松赞干布仰慕中原文明，几次向唐求婚。唐贞观十五年（641年），唐太宗把文成公主嫁给松赞干布。文成公主入吐蕃，密切了唐蕃经济文化交流，增进了汉藏之间的友好关系。[8] 步辇图
8世纪初，唐朝又将金城公主嫁到吐蕃。吐蕃和唐朝“和同为一家”。[8]
伴随着吐蕃王朝与唐朝两次联姻，双方往来频繁，政治、经济、文化交流广泛而深入，民间往来全面发展，藏族与中国其他民族之间的关系达到前所未有的密切程度。唐蕃双方曾八次会盟，至今仍屹立于拉萨大昭寺正门前的“唐蕃会盟碑”（也叫“长庆会盟碑”、“甥舅会盟碑”，就是第八次会盟后所立）。此后的三、四百年间，藏族与北宋、南宋、西夏、辽、金等政权都有着密切联系。