以色列最初单指个人名字后演化为民族称谓，最早的历史可追溯公元前12世纪左右。在过去三千多年的历史中，犹太人视迦南地为自己的民族和精神生活的核心，称之为“圣地”或“应许之地”。以色列在犹太教中具有特别的含义，包括圣殿遗迹和相关的宗教礼仪，都是现代犹太教传统的重要基础。
以色列意为“神勇斗士”，来源于《圣经》犹太人的祖先雅各与神（天使）角力并取胜，神使，将雅各的名字改为以色列。后来泛生了十二个支派。
以色列是世界主要宗教犹太教、伊斯兰教和基督教的发源地。犹太人远祖是古代闪族支脉，起源于约4000年前的美索不达米亚平原，后因躲避自然灾害迁徙至埃及尼罗河三角洲东部，因而得名“希伯来人”（意为“渡来之人”）。[3]
公元前13世纪末，希伯来人开始从埃及迁居巴勒斯坦地区。
公元前1000年左右，建立了以色列联合王国，此后先后被亚述、巴比伦、波斯、古希腊和罗马帝国征服。
公元前10世纪，大卫的儿子所罗门王之后分裂为南北两国，北方是由十个支派组成的以色列王国，而南方是由大卫后裔世袭的犹大王国。
公元前722年和586年，这两个王国先后被亚述人征服和被巴比伦人灭亡，大多数犹太人被俘虏到两河流域地区，直到波斯帝国时期分批回归。
公元前332年，亚历山大大帝征服了该地区，后来以色列地区成为塞琉西王朝和托勒密王朝争夺之地。
公元前167年~前63年[27] ，以色列地区受马加比家族统治。之后罗马人庞培占领巴勒斯坦，将以色列并入叙利亚省，又扶植了希律家族为代理政府。公元前一世纪末希律王扩建耶路撒冷。