早在公元前1400多年，姑娘专用、由上下两件内衣组成的“比基尼”就已经出现。在希腊墓穴或者当时的壁画中能发现证据。 共3张 不同历史时期的比基尼
1890年左右，欧洲游泳爱好者需在车轮上的更衣室换泳衣。女士们会将泳衣边缘部分缝紧，以防衣服向上缩，露出她们的大腿。
1907年开始出现现代比基尼的雏形。当时澳大利亚游泳者安妮特·凯勒曼（Annette Kellerman）因穿了一件“大胆”的比基尼式泳装，在波士顿海滩上被逮捕。
20世纪20年代，美国当时的公共管理措施有一项，禁止女性穿着超过膝盖6英寸的泳衣。1922年，美国芝加哥，警察逮捕一名在公共场所穿泳衣的姑娘。美国当时实行泳装禁令，除了游泳区，禁止妇女裸露身体。
20世纪40年代，当时的战争配给制刺激了泳衣的发展，美国政府命令生产商尽量减少纺织品的使用，导致姑娘们的衣服腹部赤裸。美国时装店开始销售泳装。
1946年7月18日，法籍设计师路易斯·里尔德设计的比基尼通过胸罩护住乳房，背部除绳带外几乎全部裸露在外，三角裤衩的胯部尽量上提，最大幅度地露出了臀腿胯部。它结构简单、小巧玲珑，所用布料不到30英寸，揉成一团即可装入一个火柴盒中。该泳装选用的是印有报纸内容版块的面料。因赶上原子弹在太平洋马绍尔群岛的比基尼岛上进行全球首次试爆，所以将该泳装命名为比基尼，当时一位名叫米查尔·伯娜蒂尼的脱衣舞女在一家游泳池边第一次在大庭广众之下穿上比基尼[3] 。
20世纪50年代，比基尼被欧洲许多媒体指责为破坏了服装设计的审美标准，不少国家政府出台了相关法令，严禁女子在公众场合穿着比基尼。
20世纪60年代初，比基尼女郎出现在美国情色杂志《花花公子》和《体育画报》的封面上。1962年，正当比基尼被打入“冷宫”时，好莱坞影星玛丽莲·梦露身穿比基尼的电影画面和艺术照片出现在了各类时尚杂志上。于是，比基尼在时尚界的地位才有了真正的转机。同年，瑞士演员乌苏拉·安德丝在007系列电影《诺博士》中，身着自制白色比基尼从加勒比海湛蓝海水中出水芙蓉的场面，成了比基尼历史中的经典画面。
1964年，设计师鲁迪为发泄在高度工业化社会强压下而无法释放的情欲，设计了一款没有胸罩的比基尼（Top－lesssuit）。同年，设计师寇尔推出了一款用渔网掩饰前胸和腰部的泳衣，特殊的材料象征着设计者对自然与自由的追求。
1970—1980年，无结构式比基尼问世。 所谓无结构，就是除了下身以外几乎什么都没有遮盖。该比基尼的出现意味着不穿上衣游泳。
1992年，寇尔公司发现丰胸即将重新流行起来，所以立即开发出了一种可充气的比基尼（TopSecret），这是一种胸罩内藏有微小充气塞的比基尼，女人们穿上它时可以使胸部挺拔、丰满。