近代工业社会的产物。它的出现是基于以下的社会条件：①人的寿命延长，活到老年的人越来越多；②现代工业社会生产力提高，有能力赡养数量较多的老年非劳动人口；③社会的发展，出现了社会保险或社会保障制度，为老年退休者提供了生活保障。
西方国家最早出现的对老年人丧失工作能力后给予救济的法令，是1889年德国制定的《老年、残疾及死亡救济法》。此后，世界各国随着工业化和社会的发展，大多建立了某种范围的社会保险或社会保障制度。退休制度一般均包括在社会保险或社会保障制度之内，是该类制度中有关老年人规定的部分。
中国古代有官吏的致仕规定，俗称告老。约始于两汉时期，历朝略有变异及完善。凡达到一定官阶和年龄的官吏可告老退居休养，皇帝恩赐俸禄。
1911年辛亥革命后，封建的致仕制度结束。
1943年，中华民国时期国民政府曾公布过具有现代社会保障制度性质的《公务人员退休法》。
中华人民共和国建立后，于1952年 2月政务院公布的《中华人民共和国劳动保险条例》中，有养老待遇的规定。
1982年 2月国务院首次公布了《国务院关于工人、职员退休处理暂行规定》，以后有所修订。
离退休是老年劳动者生活中较重大的变化和转折，依个人的性格、文化、能力、身体、家庭状况、社会环境等诸多条件，将产生各异的调适过程。
1980年10月首次公布实施《国务院关于老干部离职休养的暂行规定》。离休年龄与退休年龄相同，少数职务高者延长5年。离休仅限于中华人民共和国建立前参加革命工作的老干部；离休待遇按离休后基本政治待遇不变、生活待遇略为从优的原则规定。
退休的规定条件主要包括：退休年龄、工龄等；领取社会保险退休金的退休，还包括社会保险投保年限等条件。世界各国和地区对退休年龄的规定，因社会经济发展情况、工作性质、平均寿命等因素而有很大差异，大约为50～70岁。一般情况是，欠发达地区退休年龄规定得较早，发达地区较迟；重体力劳动或有损健康的劳动行业退休较早，轻体力劳动或脑力劳动较迟。工龄条件一般均不低于5年，工龄的长短与领取退休金的多少有关。
中华人民共和国的离退休政策规定：退休年龄定为男60岁、女55岁，繁重及有损健康的劳动可提前5年，高级知识分子及科技人员可推迟5年；退休工龄条件规定，最低连续工龄须满5年，一般工龄满15年；退休金根据工作年限分别按本人标准工资60～90%发给，1984年以来全国各省、市、自治区均根据当地条件适当增加补助金。
2024年9月13日，第十四届全国人民代表大会常务委员会第十一次会议通过《全国人民代表大会常务委员会关于实施渐进式延迟法定退休年龄的决定》。同步启动延迟男、女职工的法定退休年龄，用十五年时间，逐步将男职工的法定退休年龄从原六十周岁延迟至六十三周岁，将女职工的法定退休年龄从原五十周岁、五十五周岁分别延迟至五十五周岁、五十八周岁。实施渐进式延迟法定退休年龄坚持小步调整、弹性实施、分类推进、统筹兼顾的原则。本决定自2025年1月1日起施行。[1]