近代工业社会的产物。它的出现是基于以下的社会条件：①人的寿命延长，活到老年的人越来越多；②现代工业社会生产力提高，有能力赡养数量较多的老年非劳动人口；③社会的发展，出现了社会保险或社会保障制度，为老年退休者提供了生活保障。
西方国家最早出现的对老年人丧失工作能力后给予救济的法令，是1889年德国制定的《老年、残疾及死亡救济法》。此后，世界各国随着工业化和社会的发展，大多建立了某种范围的社会保险或社会保障制度。退休制度一般均包括在社会保险或社会保障制度之内，是该类制度中有关老年人规定的部分。
中国古代有官吏的致仕规定，俗称告老。约始于两汉时期，历朝略有变异及完善。凡达到一定官阶和年龄的官吏可告老退居休养，皇帝恩赐俸禄。
1911年辛亥革命后，封建的致仕制度结束。
1943年，中华民国时期国民政府曾公布过具有现代社会保障制度性质的《公务人员退休法》。
中华人民共和国建立后，于1952年 2月政务院公布的《中华人民共和国劳动保险条例》中，有养老待遇的规定。
1982年 2月国务院首次公布了《国务院关于工人、职员退休处理暂行规定》，以后有所修订。
离退休是老年劳动者生活中较重大的变化和转折，依个人的性格、文化、能力、身体、家庭状况、社会环境等诸多条件，将产生各异的调适过程。
1980年10月首次公布实施《国务院关于老干部离职休养的暂行规定》。离休年龄与退休年龄相同，少数职务高者延长5年。离休仅限于中华人民共和国建立前参加革命工作的老干部；离休待遇按离休后基本政治待遇不变、生活待遇略为从优的原则规定。
退休的规定条件主要包括：退休年龄、工龄等；领取社会保险退休金的退休，还包括社会保险投保年限等条件。世界各国和地区对退休年龄的规定，因社会经济发展情况、工作性质、平均寿命等因素而有很大差异，大约为50～70岁。一般情况是，欠发达地区退休年龄规定得较早，发达地区较迟；重体力劳动或有损健康的劳动行业退休较早，轻体力劳动或脑力劳动较迟。工龄条件一般均不低于5年，工龄的长短与领取退休金的多少有关。
中华人民共和国的离退休政策规定：退休年龄定为男60岁、女55岁，繁重及有损健康的劳动可提前5年，高级知识分子及科技人员可推迟5年；退休工龄条件规定，最低连续工龄须满5年，一般工龄满15年；退休金根据工作年限分别按本人标准工资60～90%发给，1984年以来全国各省、市、自治区均根据当地条件适当增加补助金。