封建制五刑即笞、杖、徒、流、死.
（1）笞刑——指以竹、木板等拷打犯人臀部，背部和腿部。 越南笞刑
（2）徒刑——城旦舂、鬼薪、白粲、隶臣妾、司寇、候
（3）流放刑——迁刑、谪刑（适用于官吏犯罪）
（4）杖刑——指用荆条或大木板拷打犯人
（5）死刑——弃市（杀之于市，与众弃之）；戮（先对犯人使用痛苦难堪的羞辱刑，再杀之）；磔（裂其肢体而杀之）；腰斩；车裂；吭（即坑，活埋）；定杀（将患疾疫的罪人抛入水中或生埋处死）；枭首（处死后悬其首级于木上）；族刑（夷三族或灭三族）；具五刑（先黥劓，斩左右趾，笞杀之，枭其首，菹其骨肉于市. 其诽谤詈诅者，又先断舌）。
如今的笞刑只限鞭刑，沿用自英国和英属印度的刑法。今日世界上共有十六个国家实施类似鞭刑，如阿富汗、巴哈马、文莱、伊朗、约旦、马来西亚、巴基斯坦、沙特阿拉伯、南非、苏丹、斯威士兰、特立尼达和多巴哥、阿拉伯联合酋长国、也门、津巴布韦及新加坡。
笞刑是一种古老的刑罚方式，正式开始于西汉文帝、景帝时期，景帝时，规定笞刑只能打臀部。在隋唐五刑中，笞刑、杖刑是比较轻的，打十至五十下的为笞刑，打六十至一百下的为杖刑，责打部位为背、臀、腿。宋代则分为臀杖和脊杖，分别打臀部和背部，脊杖较重。元代至清末，笞刑、杖刑均只打臀部。在英国前殖民地的刑法中，笞刑是十分常见的，尤其在东南亚，例如文莱、马来西亚、新加坡和一些非洲国家。
在香港殖民地时期初期，笞刑主要是针对中国人，英国人因此而经常滥用，犯人受罚的过程通常吸引大批人围观，有人因为受笞刑所引致的伤而死。1877年，政府废除公开笞刑，但在监狱内仍继续执行。在1950年代政府才加强监管，以防被滥用，规定未满14岁的犯人不得鞭打超过6下，未满16岁不得鞭打超过12下，未满21岁不得鞭打超过18下，直到1990年才正式废除笞刑。
日本古代有仿自中国唐律的笞刑，打屁股，明治维新后推行"文明开化"而废止，但在殖民地台湾和朝鲜曾施行笞刑，都是打屁股，限打16岁以上60岁以下的男性。
1904年1月12日，台湾总督府律令第1号发布《罚金及笞刑处分例》并制订《罚金及笞刑处分例施行细则》，法例明定“应科处3个月以下自由刑、或100元以下财产刑之台湾人之犯罪，得处以笞刑；若先前被处财产刑却未能缴清者，得经折算执行笞刑。”1904年5月1日开始施行。
系后藤新平设计，时任台湾总督儿玉源太郎下令。
1910年日本并吞朝鲜后，1912年发布《朝鲜笞刑令》和《朝鲜笞刑令施行规则》，在日治朝鲜半岛施行笞刑，1920年4月1日，大正天皇颁布《朝鲜笞刑令废止制令》，明令废止笞刑。