机械手大体可分为随意张开式和随意闭合式两类。随意张开式的假手，常态时处于拇指、食指、中指合的功能位，取物时通过拉动牵引索开手，依靠弹簧的扭力闭手。这类假手结构简单，持物省力；缺点是患者不能随意控制握力的大小。而随意闭合式的假手，常态时处于开手位，取物时握力可由患者自行控制；但其结构比较复杂，因此比较少见。 索控式上肢假肢
目前国内生产的机械手皆为随意张开式的，但有带自锁装置和不带锁装置两种。其中带自锁装置的持物较为可靠。而不带自锁装置的又具有制作简易、成本低廉的优点。从结构上看，又分为外壳式结构和骨骼式结构的两种。外壳式机械手以辽宁假肢厂的产品为代表，假手带有任意位置的自锁装置，而且手壳能较好地保护内部的机械构件；不足之处是手的外形较为臃肿。骨骼式机械手以上海假肢厂的产品为代表，假手带有零位（手指闭合时）自锁，手形较美观；不足之处是抓取物体时不能在任意位置自锁。
索控式上肢假肢适用于腕关节离断、前臂截肢、肘关节离断及上臂截肢的患者，经过一定的使用训练，可以辅助患者完成提物、握取、持匙进食、持笔写字以及扶把骑车等简单的日常生活动作。