临海历史悠久，早在10万年前，就有“灵江人”在此繁衍生息。[34]
夏、商、西周，为瓯地，为扬州之域。
春秋，为越国瓯地。
战国，约在前306年（一说为前333年），越被楚灭，临海属楚，为瓯越自治区域。
秦，全国统一，推行郡县制，仍为瓯越地，属闽中郡。
汉初，为闽越地。惠帝三年（前192年），立摇为东海王，属东海国（东瓯国）地。建元六年（前135年）为东越地。元封元年（前110年）10月，东越国灭。元封二年，原东越国民内迁，其地置回浦乡，属鄞县、隶会稽郡。汉昭帝始元二年（前85年），以东瓯地回浦乡建回浦县，治回浦（今章安）并为东部都尉治所，属会稽郡，隶扬州。汉章帝章和元年（87年）七月，回浦县改名为章安县。
三国吴大帝时，析章安地置临海县，属会稽郡。会稽王太平二年（257年），分会稽郡东部置临海郡，辖章安、临海、始丰、永宁、松阳、罗阳、罗江７县。隶扬州。
晋太康元年（280年），析临海北部置宁海县。晋太宁元年（323年），分临海郡南部４县置永嘉郡，至此，临海郡辖章安、临海、宁海、始丰４县。
隋文帝开皇九年（589年），废临海郡。章安、始丰、宁海、乐安均并入临海县，属处州。十一年（591年），置临海镇于大固山，移县于镇。十二年处州改称括州。炀帝大业初年，处州改称永嘉郡。
唐武德四年（621年）11月，唐将杜伏威平李子通，原临海郡地置台州，治临海，隋代的临海县分设临海、章安、始丰、宁海、乐安5县。八年，始丰、乐安、章安（宁海于七年并入章安）并入临海。太宗贞观八年（634年），复分临海地置始丰县。高宗上元二年（675年），分临海置永宁（今黄岩）。武后永昌元年（689年），复分临海置宁海县。玄宗天宝元年（742年），台州改称临海郡。至肃宗乾元元年（758年），又改临海郡为台州。僖宗光启三年（887年），设德化军。