中国古代称外交为外事，清末称外务，近代才开始使用外交一词。英文外交一词源于希腊语δiπλωμα，意为君主派出使节时用以证明身份的证书。外交活动历史悠久。1648年《威斯特伐利亚和约》的签订，确立了主权国家作为国际关系和国际法主体的地位，也明确了外交在国际关系中的职能作用。20世纪随着交通和通信的发展，国际交往的便利，形成了现代外交的开放、联系和世界性的特点。外交已成为世界各国和国际活动不可缺少的重要组成部分。
主权国家外交的宗旨是，以和平方式通过对外活动实现其对外政策的目标，维护国家的利益，扩大国际影响和发展同各国的关系。外交的活动形式多样，主要有访问、谈判、交涉、缔结条约、发出外交文件、参加国际会议和国际组织等。
各国外交都受本国政治、经济制度以及国内政策和需要的制约。综合国力是一国外交的基础和后盾。外交也需要原则性与灵活性的紧密结合。经济、文化、科技、体育等领域的官方对外联系以及各类民间对外交往，则是对外交的重要和必不可少的补充。