奴隶视为是奴隶主的财产，可以买卖，奴隶主可强迫奴隶工作，劳力活动须以奴隶为主，无报酬，且无人身自由。一个人类社会中，如果大部分物质生产领域劳动者是奴隶，这样的社会，叫奴隶社会。
原始社会瓦解后出现的人剥削人的社会。以奴隶主占有奴隶的人身、实行超经济奴役为主要特征。在奴隶社会中，奴隶主在经济和上层建筑居于主导地位，奴隶占有制生产方式决定着整个社会的基本发展方向。奴隶社会最早出现于埃及、西亚和印度，继而在希腊和意大利等地产生。产生和确立原始社会末期，由于社会生产力和分工的发展，劳动生产率的提高，使得劳动者能够生产剩余产品，从而使奴役他人变为有利可图的事。在这种情况下，出现了人类历史上第一个人剥削人的形式，即奴隶占有制。最早的奴隶主是原始社会内部分化出来的氏族贵族。最早的奴隶是氏族部落战争中俘虏的其他氏族。随着原始社会的解体，氏族部落内部贫富分化不断加剧，富裕的氏族贵族对贫困的氏族成员的奴役也日益加深，其主要形式是债务奴役，无力还债的贫困氏族成员往往被债主卖到其他氏族部落充当奴隶。此外，惩罚罪犯、海盗掠夺、拐卖人口、奴隶买卖、家生奴隶等也是奴隶的重要来源。随着奴隶与奴隶主之间的矛盾和斗争日趋激烈，作为奴隶主阶级镇压奴隶和其他被剥削者工具的奴隶制国家应运而生。
马克思主义认为人类历史上最早在亚洲、非洲和欧洲出现的国家，都是奴隶制国家。阶级结构和阶级斗争在奴隶社会，居民被分为自由民和奴隶两部分；在自由民内部一般又可分为占有奴隶的奴隶主和不占有奴隶的自力谋生的劳动者；奴隶内部又划分为若干集团；在自由民与奴隶之间还存在着许多过渡性阶层。在自由民内部，存在着面临沦为奴隶危险的平民与奴隶主贵族的斗争；在自由民与奴隶之间，在奴隶占有制国家与被奴役的外邦人或臣民之间，都存在着明显的对立。奴隶反抗奴隶主的斗争，被奴役的氏族部落反抗征服者的斗争，往往表现为大规模的起义。但奴隶反抗奴隶主的方式，更为经常的是消极怠工、逃亡、破坏生产工具或杀死个别穷凶极恶的奴隶主。在反抗奴隶主剥削和奴役的斗争中，奴隶有时与自由民中的平民联合行动。瓦解随着劳动工具的改善、生产技能的积累、劳动分工的发展，奴隶占有制的生产关系日益与社会生产力的进一步发展产生矛盾。在奴隶社会末期，出现了一批由奴隶主阶级中产生的大土地所有者，广大自由民逐渐沦为与奴隶处境大体相同的被剥削被压迫的阶级，社会矛盾日益激化。各奴隶占有制国家通过长期的不同形式的革命性变革，逐步走上了封建化的道路，大土地所有者演变为封建主，奴隶和自由民转化为农奴。以剥削农奴为主的封建生产方式逐渐取代奴隶占有制为主导的生产方式。