原始社会末期就有了武装斗争的萌芽。人类进入阶级社会后，一些占统治地位的剥削阶级利用手中掌握的武装力量，对本国、本民族的人民实行残酷的压迫和奴役，极力镇压人民的武装反抗，或对异国异族的人民进行武装侵略，由此引起了反对阶级压迫和民族奴役的武装斗争。例如，奴隶社会的奴隶反抗奴隶主阶级的武装斗争，封建社会的农民阶级反抗封建地主阶级的武装斗争，资本主义社会无产阶级反抗资产阶级的武装斗争，世界近现代史上亚洲、非洲、拉丁美洲众多民族反抗异族入侵和殖民掠夺的武装斗争等。但在不同的历史时期，武装斗争的规模和方式方法具有不同的特点。
在古代，与当时低下的生产力水平和科学技术状况相适应，武装斗争所用的武器主要是冷兵器，后期有数量较少的火器。军队是武装斗争的主体力量，由车兵、步兵、骑兵以及水军等构成。主要形式是军队用较密集的队形进行近战和白刃格斗。近代，随着火器、蒸汽机、内燃机以及机器制造技术的发展和在军事上的广泛应用，火枪队、炮兵队在武装力量的组织结构中占了主导地位。武装斗争的形式主要是敌对双方军队在战场上以线式队形、纵队、纵队与散开队形相结合以及散兵群的方式在较远距离进行交战。
进入现代以后，社会经济和科学技术迅猛发展，机械化武器装备得到重大更新，武装力量的现代化给武装斗争的理论、方式、方法及指挥带来极大改观；其形式往往由诸军种、兵种合成的装备有大量坦克、飞机和自行火炮等现代化武器的军队，采用宽正面、多梯次、大纵深、多方向的方法进行立体作战。大规模武装斗争的破坏性、残酷性和激烈性大大提高。特别是随着世界新技术革命的发生、发展及在军事领域的广泛运用，以信息技术为核心的高技术武器装备，如侦察卫星、电子战武器、精确制导武器、隐身武器、高性能夜视器材等，在军事强国的武装斗争中发挥了重要作用，新的作战方式如高度立体化的联合作战、信息战、非接触作战、非线式作战、非对称作战、精确作战等，正越来越多地出现在新发生的武装斗争中。[1]
K.马克思、F.恩格斯运用辩证唯物主义和历史唯物主义探讨武装斗争和军事发展的规律，特别是关于无产阶级武装夺取政权的根本问题，创立了马克思主义的武装斗争理论。主要内容是：暴力是每一个孕育着新社会的旧社会的助产婆，无产阶级只有用暴力，用武装的人民彻底打碎资产阶级的国家机器，推翻资产阶级的统治，才能夺取政权；武装起义是无产阶级和被压迫人民暴力革命的开始形式，起义必须服从一定的规则，必须在各方面条件成熟时才能发动；起义是一种艺术，一旦发动，就必须进行到底；起义必须是进攻的，防御是起义的死路，必须在决定性的地点和时机，集中强大的优势力量，出其不意地袭击敌人等。[1]
V.I.列宁在领导俄国的无产阶级革命斗争中指出：武装斗争是阶级斗争的最尖锐的形式，阶级斗争在一定条件下就会发展为国内阶级之间的武装斗争。无产阶级的武装斗争，首要的和基本的特征是武装夺取政权。俄国在列宁领导下，实践了武装革命的理论，以城市武装起义为中心，推翻剥削阶级的统治，建立了世界上第一个社会主义国家，后又粉碎了国内反革命武装叛乱和外国武装干涉，巩固了新生的革命政权。以毛泽东为代表的中国共产党人，把马克思主义的普遍原理和中国革命的具体实践相结合，揭示了中国人民武装革命的规律，开辟了以农村包围城市、最后夺取全国政权的武装斗争的道路。主要内容是：革命的中心任务和最高形式是武装夺取政权，战争解决问题；主要的斗争形式是战争，主要的组织形式是军队，离开了武装斗争，就没有无产阶级和人民的地位，就不能完成任何革命任务；进行武装斗争必须依靠人民军队和实行人民战争，必须和非武装斗争形式相结合；武装斗争和统一战线、党的建设是中国人民战胜敌人的三大法宝。在毛泽东的武装斗争理论指引下，中国人民经过长期艰苦卓绝的武装斗争，终于取得了胜利，建立了社会主义国家。在近现代，为反抗阶级压迫和民族奴役而进行的武装斗争，其要求是：①以先进理论为指南的革命政党来领导。②建立发展以人民军队为骨干的武装力量，动员一切能够动员的力量，广泛进行武装斗争。③建立根据地或稳固的后方，发动和依靠人民群众，使武装斗争有所依托。④选择正确的武装斗争道路，制定正确的战略战术。⑤武装斗争和其他斗争形式相结合，政治、经济、文化、外交等领域的斗争要积极配合武装斗争。⑥武装斗争取得胜利后，要注重巩固和扩大胜利的成果。在阶级社会中，武装斗争产生的根源在于私有制和阶级剥削。只有随着生产力的高度发展和社会的进步，随着私有制和阶级的消亡，武装斗争才会失去得以发生的土壤和条件。[1]