汉中市因汉水而得名。公元前451年，楚国在汉江中游的安康设汉中郡（辖今安康、汉中）。东汉初，郡治迁入本地后仍称汉中。[35] 公元前312年，秦国占领该地，并沿袭着楚国本来的名称，设为汉中郡。汉朝至南北朝一直沿用该名，直至隋开皇六年（公元581年），文帝为避其父杨忠之讳，将汉中郡改为汉川郡。唐朝初其废郡设梁州，又在天宝元年（公元742年），废州并重新设汉中郡。至德三年（公元758年）废郡设州，兴元元年（公元784年），德宗为振兴朝廷，改梁州为兴元府。五代至元朝时期沿用兴元府名。到明洪武三年（公元1370年），复设汉中府，清朝沿用前名。民国五年（公元1926年），撤府设汉中道。新中国成立后，1949年设陕南专区，1954年设汉中专区，1968年改为汉中地区，1996年正式改为汉中市。[36]
汉中市地区的人类活动痕迹最早可追溯至100万年前。[37] 夏至西周时期，境内设有褒国，先后属梁州、雍州。春秋战国时境内为南郑地，先后分属巴蜀、秦国。[38] 秦惠文王更元十三年（公元前312年），秦始设汉中郡（今安康市境内）并管辖。[38]
秦始皇二十六年（公元前221）分全国为三十六郡，汉中郡为其中一个，本市属汉中郡。西汉时期，汉中郡治西城，辖包括本市在内的十二县。西汉初期，刘邦于南郑任汉王位，随后用五年时间灭楚，并统一天下、建立朝号，仍延“汉”字，取名“汉朝”。新莽天凤年间（公元14~19年），公孙述自立为蜀王，派遣其将士廷岑占据汉中。淮阳王（刘玄）更始二年（公元24年），汉宗室大将刘嘉打败延岑。刘玄封刘嘉为汉中王、扶威大将军，并管辖南郑。光武帝建武二年（公元26年），延岑再次围攻南郑，并打败刘嘉，在汉中称武安王。光武帝建武六年（公元30年）四月，光武帝遣将李通、侯进等率兵击败盘踞汉中的延岑，并将汉中郡治由西城迁至该市。[39]