但凡亲密关系，一个共同特征就是相互依赖。所谓相互依赖，是指两人之间可以持久地彼此影响，全身心地关注对方，并尽可能多地共同活动。在与朋友、家人、配偶的亲密关系中也包含了“委身承担义务”的因素。相互依赖可以跨越年龄界限，也包含了各种不同的人际交往类型。[1]
人类这种对陪伴的需要是有生物进化根源的。DNA提供的证据说明，在其他生物种族中，黑猩猩和倭黑猩猩与我们的亲缘关系最近，比大猩猩或猩猩甚至还要近，对这些灵长目动物的实地研究中，我们发现它们之间的相互交往和我们人类一样地频繁。
进化理论认为建立情感联系有利于种族的繁殖，由于增加了帮手，能够更好地照顾子女。并且它还有助于合作寻找食物、防御天敌和掠夺者。说明了是自然选择塑造了我们人类及相近种系的情感和社会行为。
进化理论认为与朋友和同伴情感上的联系有助于繁衍后代。因此，人类与其他灵长类动物一样，有寻求情感的本能。
最初与父母的交往大多数都会对孩子日后的人际交往有所影响，因为家庭是我们每个人学习与人相处的第一个场所。我们来到这个世界就是要准备与人打交道的。在出生后的一年里，婴儿能做出的行为相当有限，但对人的某些声音、面部表情和身体移动等反应敏感。哺育者会通过多种方式与婴儿交流，这种交流对双方来说都可谓受益匪浅，能从中学到许多人际交往的经验。一般认为母亲（或其他哺育者）与婴儿的交往质量将决定婴儿之后一生与他人的交往。交往性质将依赖于与之交往的长辈的个性特点。
所有与父母及其他家庭成员交往都会影响到孩子对人际关系的认识。家庭之中的幸福、令人满意的关系会增进孩子的同情心、自尊心，及人际信任能力。家庭中的交往不仅受到性别和个性特点的影响，还受到文化因素的影响。
与兄弟姐妹的交往为我们学会人际交往行为提供了另一条重要途径。手足关系不同于父母与子女间的关系，这中间经常掺杂着喜欢、敌意与竞争。当家中每个孩子与父母都有良好关系，并且父母也认为家庭生活很幸福时，兄弟姐妹之间容易产生深厚感情。手足关系很重要，因为它能对将来与同伴、恋人和配偶的关系产生或好或坏的影响。手足之情：童年时亲密，青少年时疏远，老年后再次亲密。这是兄弟姐妹之间很常见的一种感情变化模式，当他们还小时，关系十分亲密，之后进入青春期及青年期便开始疏远。而当步入中年，他们大多数会再次建立亲密、良好的关系。
建立亲密友谊，一种两人相处时间多、场合多，有互相情感支持，并具有排他性的关系。一般说来，有朋友是好事，因为这样可以激发人的自尊心，并有助于缓减压力，亲密关系一旦建成，与一般关系相比，会使两个人在一起的时间增多，场所增多，还会有自我暴露、双方情感支持，以及区别于其他一般朋友的特殊对待。通常朋友只是处得来的人，而亲密朋友则意味着慷慨、细腻、诚挚——在他面前你能够感到放松和自由展现自我。女性报告的亲密朋友比男性多，并且认为交亲密朋友有许多好处。