一个物体在另一个物体表面上有相对运动趋势所受到的另一个物体对它的阻碍作用。
①直接接触且挤压（即相互间有弹力）；
②接触面粗糙；
③有相对运动趋势。
④两物体相对静止。
总是与相对运动趋势方向相反，可用平衡法来判断。可以是阻力，也可以是动力，运动物体也可以受静摩擦力。
判断方法
①假设法：首先假设两物体接触面光滑，这时若两物体不发生相对运动，则说明它们原来没有相对运动趋势，也没有静摩擦力；若两物体发生相对运动，则说明它们原来有相对运动趋势，并且原来相对运动趋势的方向跟假设接触面光滑时相对运动的方向相同。然后根据“静摩擦力的方向跟物体相对运动的方向相反”确定静摩擦力的方向。
②平衡法：根据二力平衡的条件可以判定静摩擦力的方向。
③反推法：从研究物体表现出的运动状态与受力情况反推它必须具有的条件，可判断出摩擦力的方向。[2]
静摩擦力的大小可在0与FMAX之间变化（0〈F≤FMAX，其中FMAX为最大静摩擦力，与正压力有关），一般应根据物体的运动状态由平衡条件或牛顿定律来求解。