支原体（Mycoplasmas）由法国微生物学家诺卡德（Edmond Nocard）与鲁克斯（Emile Roux）于 1898 年首次从患有胸膜炎的牛胸腔积液中分离， 1962年Chanock 等进行支原体人工培养获得成功，因其能形成有分枝的长丝，1967年被正式命名为支原体[4] [11] 。
1937年由 Dienes 和 Edsall 从前庭大腺脓肿中分离出人型支原体（M.hominis），1944年Eaton等人在患有非典型肺炎的年轻人中分离出另一种支原体，当时称为Eaton因子，后来证实其为肺炎支原体（M.pneumoniae）[12] 。
1954年Shepard首先从非淋球菌尿道炎（NGU）患者的尿道分泌物中分离获得解脲脲原体（Ureaplasma urealyticum，Uu），因其培养时形成的菌落细小，曾称为 T 支原体[1] [2] 。
1981年Tully等人从患有急性非淋菌性尿道炎的男性尿道样本中发现了另一种致病物种——生殖支原体（M.genitalium）[12] 。
穿透支原体（M.penetrans）是1990年Lo从艾滋病（AIDS）患者尿中分离到的新支原体，因能吸附宿主细胞并能穿入细胞内而得名[2] 。
支原体属于支原体门（Mycoplasmatota），柔膜体纲（Mollicutes），支原体目（Mycoplasmatales）。支原体目分为2个科，其中支原体科（Mycoplasmataceae）下分支原体属（Mycoplasma）和脲原体属（Ureaplasma），支原体属有120个种，脲原体属有7个。