兵役制度随着国家及其军队的形成而产生，又随着国家的军事需要和经济状况、人力资源、政治制度等变化而发展变化[1] 。
奴隶社会
在奴隶社会，由于生产力低，人口少，战争规模较小，作战工具简单，大多实行兵民合一的民军制度，社会成员平时耕牧，战时出征。
封建社会
到了封建社会，随着生产力的发展，常备军的建立，战争规模的扩大，兵员需要量的增加，出现了征兵制、募兵制、世兵制等多种类型的兵役制度。进入资本主义时期，随着大工业的出现和科学技术的发展，军队现代化程度的提高，战争突然性的增加，兵役制度有了很大的发展，特别是第一次世界大战后，世界各国根据国防建设的需要，不断改进兵役制度。夏、商、西周时期，主要实行兵民合一的制度。据文献记载，夏朝已有服兵役的人。商朝的军队，除王室的警卫武装外，大多是在战时临时召集的。平民出身的成年男子平时务农，战时出征，战后归农。
西周
西周时期，由“国人”（都城及其周围的奴隶主和平民）充当士卒，奴隶随军服杂役，没有资格当兵。兵役分为正卒和羡卒。正卒“毋过家一人，以其余为羡”（《周礼・地官・小司徒》）。正卒随时准备出征，羡卒为后备兵。男子20岁开始服军事方面的力役，参加军事训练；30岁授兵器为正卒，出征打仗；60岁免兵役，不再征集。对“国中贵者、贤者、能者、服公事者、老者、疾者”（《周礼・地官・乡大夫》），可缓征或免役。
春秋中后期
春秋中后期，打破了奴隶不准当兵的限制。战国时期，随着宗族组织的瓦解、社会经济结构的变化、封建生产关系的确立，农民成了编户齐民。各诸侯国相继实行郡县征兵制，按郡、县、乡、里等行政体系征集兵员，农民成为主要征集对象。秦国规定，凡17岁的男子须向官府登记，称为“傅”。傅籍后，须服兵役两年。据《睡虎地秦墓竹简》，有的男子15岁就傅籍，傅籍以后，随时都有被征调从军的可能。此外，魏、齐、秦等国，还采取考选的办法招募勇士从军，如魏国的“武卒”、齐国的“技击”、秦国的“锐士”等。秦汉时期，主要实行郡县征兵制。
秦汉
秦始皇统一中国后，进一步加强了户籍管理制度，征兵制在原秦国旧制的基础上更趋完善。
西汉初年，凡17岁（一说20岁）的男子均须向官府登记，从20岁（一说23岁）起服役两年：一年在本郡县服役，学习骑射等军事技术，称“正卒”；一年守卫京师或戍守边防，称“卫士”或“戍卒”。另有一说，认为服这两年兵役统称“正卒”。士兵服役期满后转为后备兵，随时准备应征，至56岁或60岁免役。汉武帝以后，除实行征兵制外，兼行募兵制，招募善骑射的壮丁从军。东汉末年，征兵制逐渐为募兵制所代替。三国初期，主要实行募兵制。后因战争频繁，人口减少，募兵困难，改行世兵制。两晋时期，盛行世兵制。士兵之家列为军户，与民户分籍登记，划归军府或州县的军事官员管理。军户世代出兵，父死子继，兄终弟及。