早在母系氏族公社晚期，慈利这块土地就是炎帝神农的领地之一。后为黄帝、颛顼、帝喾、帝尧、帝舜的辖地。帝尧晚年，舜放驩兜于崇山（今属永定区），以变南蛮，为驩兜活动的腹地。
夏，属荆州。商，属荆楚。
周敬王十五年（前504），始设白县，属楚。楚威王四至五年（前336~335），置黔中郡，辖今湖南沅江、澧水和湖北清江、重庆黔江等江河流域，以及贵州东北一部分，慈利仍属楚。周赧王三十七年（前278），黔中郡为秦昭襄王所占领，慈利始属秦。
秦始皇二十六年（前221年），初置36郡，仍设黔中郡，下置慈姑县，[1] 辖今安乡、澧县、津市、临澧、石门、慈利、大庸、桑植各县及公安、鹤峰、桃源的一部分[2] （不含永定区1953年划入之地）。[1]
汉高祖五年（前202年），改黔中郡为武陵郡，将慈姑县分置为零阳（辖今慈利、石门、临澧、澧县、津市）、孱陵县、充县。 共2张 慈利县地图
三国吴永安六年（263年），置天门郡，郡治充县（今永定区城内），析充县地设溇中县[1] （今大庸县、桑植县境），[2] 辖零阳、充、溇中县。
晋太康元年 （280年），析溇中县设临澧县（今桑植县和永定区的大部分）。析零阳县设澧阳县（今石门、澧县、津市）。天门郡辖零阳、充、临澧、溇中、澧阳五县。
梁绍太元年（555年），置澧州，改天门郡为石门郡。[1] 北周建德四年（575），废溇中县、临澧县，以其地置北衡州。废充县，设崇义县，与零阳县俱隶北衡州。[2]
隋开皇九年（589），改零阳县为零陵县。[1] 开皇十八年（598年），改北衡州为崇州，[2] 改零陵县为慈利县，[1] 与崇义县同隶崇州。大业三年（607），罢崇州，改澧州为澧阳郡，领石门、孱陵县、澧阳、安乡、崇义、慈利六县。