大约距今7000—5000年前，淮夷人就在扬州一带劳动生息，并有了水稻栽种。
今扬州市区西北部一带称邗。
吴夫差十年（前486年），吴灭邗，筑邗城，开邗沟，连接长江、淮河。越灭吴，地属越；楚灭越，地归楚。
楚怀王十年（前319年），楚在邗城旧址上建城，名广陵。
秦统一六国后，设广陵县，属九江郡。
今扬州称广陵、江都，长期是诸侯王的封地。吴王刘濞“即山铸钱、煮海为盐”，开盐河（通扬运河前身），促进了经济的发展。
元封六年（前105年），汉武帝将江都王刘建的女儿刘细君嫁到乌孙国，比王昭君和亲匈奴早80多年。
东汉末年，张婴率领的农民起义军在广陵一带转战10多年后，被广陵太守张纲劝降。但不久，许多曾参与起义的农民又响应并参加了黄巾起义。
魏吴之间战争不断，广陵为江淮一带的军事重地。
广陵屡经战乱，南朝宋孝武帝“秋七月己巳，克广陵城，斩诞。悉诛城内男丁，以女口为军赏”，数次变为“芜城”。但由于劳动人民数百年的辛勤开发，经济地位在恢复中不断提高。山东青州、兖州一带的移民南迁广陵一带，促进了扬州的经济发展。北周改广陵为吴州。
开皇九年（589年），隋灭陈，建立统一的隋政权，改吴州为扬州，置总管府。至此，完成历史上的扬州和如今的扬州在名称、区划、地理位置上的基本统一。“扬州”之名从此沿用至今。
隋炀帝时，开大运河连接黄河、淮河、长江，扬州成为水运枢纽。大运河不仅便利交通、灌溉，而且对促进黄河、淮河、长江三大流域经济、文化的发展和交流起到重要作用，奠定了唐代扬州空前繁荣的基础。
大业初，改州为郡，扬州随之改为江都郡。