在新石器时代，椒江就有古人类居住，在山麓带从事原始渔猎生活。
先秦时期，统称"越"地，属闽中郡。
汉初，为闽越地。惠帝三年（前192年），立摇为东海王，属东海地。
汉建元三年（前138年），属会稽郡，隶扬州。建元六年（前141年），为东越地。
汉元封元年（前110年），改属会稽郡鄞县，置回浦乡。
汉始元二年（前85年），置回浦县，治设章安。属会稽郡，隶扬州。
东汉建武年间（25年～56年），改名为章安县。其辖区相当于今温州四县、台州四县及处州、松阳等地。
三国吴太平二年（257年），分会稽郡东部置临海郡，郡治章安。隶扬州。
隋开皇九年（589年），废临海郡，置临海县。隋开皇十一年（591年），县治迁往大固山，章安地入临海县。
隋开皇十一年（591年），县裁，归属临海县。海门、葭沚宋始属临海县明化乡。
唐武德八年（625年），章安县并入临海，此后章安不再设县，但仍为沿海重要港埠。[18]
北宋为明化乡青令里、智信里，南宋为明化乡孝逊里、钦田里。
元朝，改乡、里为都、图，海门、葭沚约为三十八至四十都。
明洪武二十年（1387年），筑城设卫，以御倭寇，始称海门卫。
清顺治十一年（1654年），移定海镇驻海门（十三年改台州镇，康熙二年改设水师右路总兵官，八年改为黄岩协，九年改镇守宁台总兵官，十五年改水师提督，十九年复改海门镇总兵官，后镇移黄岩，称黄岩镇），在此前后，设临海县丞衙门于海门。
清顺治十八年（1661年），清廷颁布禁海令，沿海居民内迁，海门设台寨驻兵，仅留少数居民。
清康熙二十二年（1683年），开海禁，复置。