永仁古称苴却。先秦属古滇国地。
西汉武帝元鼎六年（公元前111），属越雟郡蜻蛉县。东汉属益州越雟郡蜻蛉县。
三国蜀汉属益州云南郡蜻蛉县。
西晋属宁州云南郡蜻蛉县。东晋至南朝梁属宁州兴宁郡蜻蛉县。
北朝周属南宁州。
隋朝属南宁州总管府。
唐初曾置强乐县，武德四年（621）属微州，设深利（今永仁）和十部（今仁和）。唐南诏国时为弄栋节度伽毗馆。
宋大理国属弄栋府。
元宪宗七年（1257）废褒州置大姚堡千户所，属大理下万户；至元十一年（1274）改置大姚县，改属姚州；元天历元年（1328）改属姚安路军民府。
明洪武十五年（1382）改置姚安府，属云南布政司，洪武二十七年（1394）改置姚安军民府，辖姚州（今姚安）、大姚县。 共11张 永仁县
清初沿明制，为姚安军民府大姚县；雍正八年（1730）7月，姚安军民府属迤西道（驻大理府）。乾隆三十五年（1770）2月，撤销姚安军民府，大姚县改属迤西道楚雄府。道光三年（1823）以大姚县北境置苴却行检分治。
民国二年（1913），迤西道更名为滇西道，改苴却巡检司为苴却行政委员，驻苴却，属滇西道。民国三年（1914），滇西道改为腾越道，苴却行政区属腾越道。民国十三年（1924），苴却行政区由大姚县析置永仁县（1929年11月批准），属腾越道。取永境内永定、仁和两大集镇首字定名永仁县。另有“永远施行仁义”之意。
2005年12月12日，云南省人民政府批准永仁县撤销万马傣族乡，将原万马傣族乡所辖的迤资、昔丙、拉姑、鱼鲊4个村委会划归永兴傣族乡管辖；将原万马傣族乡万马、进化2个村委会划归中和乡管辖，并将行政区划调整后的中和乡改设为中和镇。
截至2023年6月，永仁县辖3个镇、4个乡：永定镇、宜就镇、中和镇、莲池乡、维的乡、猛虎乡、永兴傣族乡。[10] 县人民政府驻永定镇。
永仁县，位于云南省北部，地处滇川要冲，与四川省攀枝花市山水相连，自古为“滇蜀往来之大道”，108国道、成昆铁路贯穿两地，跨东经101°14′～101°49′，北纬25°51′～26°30′之间。东临金沙江与四川省会理市隔江相望，南同元谋县毗邻，西南和大姚县接壤，西北与华坪县隔江相望，北连四川省攀枝花市。总面积2150平方公里。[7]