装甲输送车（armoured personnel carrier） 设有乘载室的轻型装甲车辆。主要用于战场上输送步兵，也可输送物资器材。具有高度机动性、一定防护力和火力，必要时，可用于战斗。分履带式和轮式两种。在机械化步兵（摩托化步兵）部队中，装备到步兵班。
装甲输送车出现的时间与战车约略同期，第一次世界大战末期，英国推出专门用来运输步兵的马克iX型坦克。由于坦克本身的成本较当时使用的卡车高出许多，有些国家是以加装装甲的汽车权充兼作运输的用途。
1930年代许多国家开始发展机械化部队，由于全履带车的造价与维护成本依旧居高不下，为了配合战车的运动速度与越野能力，半履带车加上防护装甲之后成为最常见的型态。
一战后，德国转向发展装甲车。从1934年开始研制一种履带式装甲输送车，战斗全重9.25吨，乘员2人，动力装置为6缸汽油发动机，最大速度55公里/小时，可载运10名士兵。这种装甲输送车在二战中广泛应用。
二次世界大战期间，美国的M3半履带车与德国SdKfz 251半履带车是最著名的代表。这些车辆拥有防御小口径武器与弹药破片的侧面装甲，但是欠缺顶部的保护。车体上以携带机枪最为常见。而战争中期以后盟军开始将M4中战车改装成装甲运兵车使用。
到冷战时期，由于核战阴影的威胁、履带动力装置成本下降加上铝合金的使用，装甲运兵车开始具备封闭式车身，为了与步兵共同作战而演化出步兵战斗车这类重武装车种。
生产研发一辆装甲车辆的工作重点在研发前的总体设计阶段，主要体现在车辆的设计目标上。装甲输送车的设计目标有以下三点，首先要尽量借用成熟部件，加强可靠性、维修性、保障性和测试性设计。其次，
车体后舱设备的布置与安装应充分考虑“人一机一环”工程技术设计，满足在规定的作战环境中的使用要求。第三，在设计过程中应充分贯彻国家标准、国军标等相关规定，满足系列化、通用化、标准化的要求。
装甲输送车总体布置采用国际履带式装甲输送车的标准布置方式，车体内部划分为驾驶室、车长室、载员室、传动室和动力室。驾驶室顶部正前方装有白昼潜望镜，潜望镜上都增加了防霜装置。驾驶员座椅可以根据需要进行调节。车长室顶部有1个可全向旋转的车长窗口。在车长窗口前面装有1具指挥潜望镜。供车长使用。
装甲输送车由装甲车体、武器、推进系统（动力、传动、操纵、行动装置）、观瞄仪器、电气设备、通信设备和三防（防核、化学、生物武器）装置等组成。车上通常装有机枪，有的装有小口径机关炮。多数装甲输送车的战斗全重 6～16吨，车长4.5～7.5米，车宽2.2～3米，车高 1.9 ～ 2.5 米，乘员2～3人，载员8～13人，最大爬坡度25～35度，最大侧倾行驶坡度15～30度。履带式装甲输送车陆上最大时速55～70公里，最大行程300～500公里。