诸侯国源自分封制，据古籍记载，早在炎帝黄帝等五帝时期，氏族部落所构成的众邦林立，天下共主，能协调分配氏族土地与问题。
背景
史料记载周灭商后，周天子分封天下，是诸侯国林立之时，《吕氏春秋·观世》谓“周之所封四百余，服国八百余”；《荀子·儒效》谓“周公兼制天下，立七十一国，姬姓独居五十三人”，《左传》昭公二十八年谓西周分封“兄弟之国十有五人，姬姓之国者四十人”。
诸侯国是王室宗族的沿伸，国君作为当家的家主，下有家臣，家人，家民（子民）的分级。天子王室以及诸侯的嫡长子永世为宗子，诸侯的宗子继承诸侯的权力位置，其他的儿子立为卿、大夫，享有食邑[3] 。诸侯国的层级有、国、邑、乡、里等不同的差别，面积大小不一，爵位也有高低[2] 。
公元前9世纪，由于周厉王残酷统治发生“国人暴动”，诸侯各国原来一直服从周王，暴动以后代表中央政权的周王室对诸侯的控制力很弱，实际控制区只剩下几百里。进入春秋时期后，基本为混战时期，北方有燕、山戎；东边有齐；西方有秦、蜀、巴；南方楚、吴、越；中部从西至东依次为晋、卫、鲁，另外还有郑、陈、蔡、宋。诸侯列国实力不均，强国齐、晋、秦、楚、吴、越，春秋五霸在这一时期出现。客观上促进了诸侯各国分裂和统一。
战国时期以后，原来的晋国被赵、魏和韩“三家分晋”；吴被越所灭，越又被楚所灭；诸侯国只剩下了韩、赵、魏、楚、燕、齐、秦七个大国及其他一些小的诸侯国：中山国、鲁国、宋国、郑国、卫国等小国。
周朝比较大的诸侯国
虢国——姬姓，公爵。系王季子虢仲，文王弟也。仲与虢叔为文王卿士，勋在王室，藏于盟府；而文王友爱二弟，谓之二虢。武王克商，封仲于弘农。陕县东南之虢城。
虞国——姬姓，公爵。系周太王子仲雍之后。武王克商，求泰伯、伯雍之后，得章已为吴君；别封其为虞。在河东太阳县。
宋国——子姓，公爵。系商王帝乙之庶长子曰微子启：因纣王不道，微子抱祭器归周。武王克商，封微子于宋。即今睢阳县。
鲁国——姬姓，侯爵。系周文王第四子周公旦，佐文王、武王、成王有大勋劳于天下。后成王命为大宰，食邑扶风雍县东北之周城，号宰周公，留相天子，主自陕以东之诸侯。乃封其长子伯禽于曲阜，地方七百里，分以宝玉、大弓，而俾侯于鲁，以辅周室。 西周分封诸侯图
燕国——姬姓，侯爵。系周同姓功臣，曰召公奭，佐文、武定天下，有大功，为周太保，食邑于召，谓之召康。留相天子，主自陕以西之诸侯。乃封其子为北燕伯，其地乃幽州蓟县。