距今八千多年前，先民们已在河姆渡一带繁衍生息，创造了河姆渡文化[153] 。
春秋时期，周元王四年（公元前473年），越国并吴国，越王句践建句章城（城址位于今浙江省宁波市江北区慈城镇王家坝村城山渡）[154] ，为今宁波市境内有城之始。[232] 汉《十三州志》载：“越王句践之地，南至句余，其后并吴，因大城句余，章（彰）伯（霸）功以示子孙，故曰‘句章’。”意思是，周元王四年，句践灭吴，向周天子呈贡，周元王赐句践胙，并命以“伯”（诸侯之长），越王称霸，句践为向子孙表彰灭吴封伯之功，在句余地区兴建句章城[232] 。
楚怀王二十三年（公元前306年），楚灭越，杀越王无疆，将江东地域设为江东郡，宁波属楚国江东郡[155] 。
秦王政二十五年（公元前222年），秦统一六国，实行郡县制，分天下为36郡，以吴越地设会稽郡，治吴县（今苏州），领县二十六，其中在今宁波市境内的有句章县、鄮县、鄞县和余姚县4个县[161] 。句章县治位于句章城（今江北区慈城镇城山渡），鄞县治位于鄞县故城（今奉化区西坞街道白杜村鄞城山东南），鄮县治位于鄮山同谷（今鄞州区五乡镇同岙村），余姚县治位于今余姚市城区[161] 。
西楚元年（公元前206年），项羽定都彭城（今徐州），自立为西楚霸王，封英布为九江王，宁波属九江国会稽郡。
西汉高祖六年（公元前201年），刘邦封同姓王，以刘贾为荆王，宁波属荆国会稽郡。
西汉高祖十二年（公元前195年），封兄子刘濞为吴王，宁波属吴国会稽郡。
西汉景帝三年（公元前154年），立刘非为江都王，宁波属江都国会稽郡。
西汉元封五年（公元前106年），全国置13州，宁波属扬州刺史部会稽郡[167] 。