先秦时期，当华夏族（汉族旧称）开发黄河流域的时候，现代各少数民族的先民也同时开发了中国及中国周围的广大地区。 身着盛装的少数民族女性
比如东胡、肃慎、挹娄、夫余、乌桓等民族在东北地区；北部的俨狁、狄、匈奴、鲜卑等民族在今蒙古草原地区；西域的龟兹、于阗、鄯善等“城郭国”的各族在今新疆地区；西北部的戎、羌、氐等族在今西藏、青海地区。各民族祖先在各个地区，以他们辛勤的劳动，为中华人民共和国这一统一的多民族国家的建立打下了基础。
秦始皇统一中国，建立中央集权制国家（公元前221年），标志着中国帝制时代历史的开始。在此后的两千年历史发展中，也有一部分非华夏民族或者在周边外国或边疆地区建立政权。如秦代北方的匈奴、西北的西域各族、西部的羌、东北的东胡（鲜卑、乌桓）、夫余等族都建立过自己的政权。
魏晋南北朝时期，除两晋的短暂统一外，汉族和各少数民族曾建立过23个政权。匈奴族建立过前赵、北凉、夏3个政权；鲜卑族建立过代、北周、前燕、后燕、西秦、西燕、南凉、南燕等政权；羌族建立过后秦；巴氐族建立过后汉；汉族建立过前凉、冉魏、西凉、后蜀、北燕5个政权。
隋唐后，经五代十国到宋、辽、金，中国又一次经历割据，形成各民族政权对峙的局面。如宋朝、契丹族的辽、女真族的金朝对峙等。此后，蒙古帝国在蒙古高原兴起。1271年忽必烈建立元朝，1279年元灭宋，入主中国。元朝在内地和各少数民族地区实行“行省”制度，密切了中央王朝与少数民族地区的关系。综观中国的历史，虽然政权有分有合，但国家统一和民族团结始终是历史发展的主流和基本趋势。
1840年第一次鸦片战争以后，各族人民遭受帝国主义和封建主义的双重压迫和剥削。
各族人民掀起了波澜壮阔的反帝反封建斗争，在中华民族的团结奋进史上谱写了新的篇章：1851年在广西爆发的太平天国农民革命运动，有壮、瑶、回、苗、蒙古、彝、白、傣、哈尼、傈僳等少数民族人民与汉族人民一起进行斗争。