1583年编成的《协同书》（the Book of Concord），包括三大新经《尼西亚信经》《使徒信经》《亚大纳西信经》，马丁·路德的《教义问答》《施马尔卡尔德信条》，梅兰希顿（Melanchthon）的《奥格斯堡信纲》等。
路德宗大体上认为：
（一）“因信称义”，主张人们唯有对基督的真正信仰，才能成为义人，即无罪的、得救的、高尚的、得永生之人，凭遵守律法、道德戒律和外在善功并不能得救。人只有具备了纯正的信仰才能成为真正的基督徒，外在的善功只是纯正信仰的必然结果。
（二）强调圣经的最高权威，认为《圣经》是上帝的启示，因而是信仰的唯一源泉和准则，一切教义、礼仪和制度均要与之保持一致。
（三）坚持“平信徒皆为祭司”，即每个基督徒在教会中均具有平等的地位和权利，都可以担任神职，故不应有任何特权。
（四）从“因信称义”的原则出发，不重视教会形式和体制统一，不同的教会制度如主教制、公理制或长老制，在不同的路德宗教会团体中均存在。在北欧该宗拥有国教地位。
（五）实行洗礼和圣餐两项圣礼，突出布道和唱圣歌，实行婴儿受洗，认为圣餐礼是神圣的。
路德宗在16世纪传入北欧诸国和西欧部分地区，至18世纪中叶开始传入北美。由于移民背景复杂，分散的路德宗教会始终没有联合起来。美国内战更加剧了南北教会的对立。直到第一次世界大战结束，美国路德宗教会才开始着手合并。19世纪至20世纪上半叶，在西方列强大肆进行殖民扩张的同时，路德宗也逐渐传播到亚、非、拉美的一些国家和地区。
二战结束后，面临着错综复杂的国际形势、教会团体分散和诸多新问题，路德宗强调加强团结、统一认识，积极开展传教。为此，在充分协商的基础上，1947年路德宗世界联盟（LWF）成立于瑞典，标志着路德宗在世界范围内的联合达到了新的阶段。此后，该联盟积极推动教会内外普世合一运动，关注社会与政治形势的变化。该组织在1957年的尼阿波利斯大会上突出了“自由、团结、改革、服务”的主题、针对亚非拉民族独立运动高涨的形势，调整了路德宗的传教方针，在传教会议上提出三项任务，即对亚非拉新兴的独立教会从财政上予以扶持，从工作上给予协作，派人培养当地的神职人员，各国的路德宗教会团体也着手解决本国存在的问题并开展活动。
二战后，东德西德大部分路德宗教会最初是统一的，均参加了“福音教会”，有着共同的领导机构，协同开展活动，因而教会成为冷战时期联结两个德国的特殊纽带，这就决定了德国路德宗教会始终十分注意东西方关系的切身政治问题。各教会对待国家政治的态度虽存在分歧，但其基本立场是，一方面承认两个德国政府都是由上帝建立的，基督徒应服从国家政权，另一方面又主张有条件地承认政府的行为和措施。1968年后，东西德路德宗教会基本上断绝了共同开展活动的关系。对于德国重新统一，路德宗教会一贯予以拥护。它还主张东西方应和平共处，停止发展核武器和实现裁军，但也有的教会认为核武器作为防御手段有其正义性。西德路德宗也曾针对该国经济发展中出现的贫富不均现象，提出公正分配生产资料和财富的主张。